Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Planowanie manewru dokowania manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Ratajczak A., Ratajczak J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

51--60

PL

W pracy przedstawiono propozycję algorytmu planowania ruchu manipulatora kosmicznego w obecności przeszkód. Wprowadzono matematyczny model dynamiki manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło, który następnie poddano częściowo linearyzującemu sprzężeniu zwrotnemu. Algorytm planowania ruchu oparty jest na idei endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Zadanie planowania ruchu wraz z unikaniem przeszkód zostało rozwiązane przy pomocy algorytmu z priorytetowaniem zadań. Efektywność pracy algorytmu została przedstawiona przy pomocy badań symulacyjnych.

EN

In this paper we propose the motion planning with obstacle avoidance algorithm for space manipulator. The introduced dynamics of planar triple pendlum space manipulator is subjected to the partially feedback linearization. The motion planning algorithm is derived with an endogenous configuration space approach and the obstacle avoidance is included through the prioritarian approach. The efficiency of the presented method is illustrated with simulations.

2

Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowaniu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi.

Podsędkowski L.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

259-266

PL

W artykule przedstawiono wybrane elementy algorytmu planowania ścieżki robota mobilnego z ograniczeniami nieholonomicznymi. Metoda jest oparta o przybliżony podział przestrzeni konfiguracyjnej i graf skoków elementarnych przeszukiwany algorytmem A. Istotną innowacją jest nowy sposób podziału przestrzeni konfiguracyjnej uwzględniający specyfikę ograniczeń nieholonomicznych i metodę skoków elementarnych.

EN

This paper presents an original method for configuration space division called oriented discrete configuration space It takes into consideration the nonholonomic constraints of car - like robot. It is applied to the planner based on A searching of a graph built in a configuration space. Very good heuristic approximation of the real cost of the path accelerates significantly path searching. Due to dynamic modifications of the graph, the path replanning procedure is much faster.

3

Teoria zarodkowania krystalizacji polimerów. Cz. II. Wielowymiarowa teoria i przykłady jej stosowania

Ziabicki A.

Polimery

|

2000

|

T. 45, nr 9

581-591

PL

Omówiono podstawy uogólnionej, wielowymiarowej teorii zarodkowania przemian fazowych. Teoria ta traktuje zarodkowanie jako ruch agregatów molekularnych w N-wymiarowej przestrzeni konfiguracyjnej obejmującej n wymiarów agregatu, 3 kąty orientacji (kąty Eulera), położenie środka masy, a także k zmiennych charakteryzujących budowę wewnętrzną agregatu. Przewiduje ona nowe mechanizmy zarodkowania, polegające na rotacji, translacji agregatów w zewnętrznym polu potencjalnym, a także zmianach struktury wewnętrznej (np. przez eliminację defektów). Przedyskutowano przykłady zastosowań tej teorii, mianowicie: selektywną krystalizację w układzie zorientowanym, selektywne topnienie kryształów pod naprężeniem, krystalizację w polu elektrycznym oraz krystalizację w polu grawitacyjnym ultrawirówki. Omówiono także następujące zagadnienia związane z molekularną budową kryształów polimerowych (tzw. morfologię krystalizacji): modele kryształów polimerowych oraz wpływ stężenia polimeru na morfologię kryształów polimerowych o mieszanej budowie morfologicznej (złożonych z segmentów sfałdo-wanych i wiązkowych).

EN

Summary - The generalized multidimensional theory of phase transformations is discussed. Nucleation is treated as the motion of clusters in an N-di-mensional configurational space which comprises n dimensions of a growing cluster, three cluster orientation angles (Euler angles), the position of the mass center, and k-variables specific of the internal cluster structure. The generalized theory predicts some new mechanisms of nucleation involving rotation and translation of clusters in the external potential field and changes in internal structure (e.g., healing of internal defects). Illustrative applications are discussed, including selective crystallization in an oriented system, selective melting of pre-tensioned crystals, crystallization in the electric field and in the centrifuge's gravitational field. Problems connected with crystallization morphology are discussed, viz., polymer crystal models and polymer morphology (comprising both folded-chain and bundle-like segments) in relation to polymer concentration.