Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1 1998

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: projekt manipulatora

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Manipulator wielokorbowy bez ograniczeń konfiguracji.

Mianowski K., Nazarczuk K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1998

Vol. 98, nr 44

89-96

W pracy przedstawiono projekt manipulatora szybkiego robota o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Główne jego człony mają postać lekkich korb o konstrukcji powłokowej, wewnątrz których są usytuowane równoległowody ukośne służące do przenoszenia napędu. Trzy pierwsze stopnie swobody o osiach pionowych są napędzane za pomocą silników bezpośredniego napędu umieszczonych współosiowo w podstawie manipulatora. Kolejne stopnie swobody sa napędzane przez lekkie silniki z przekładniami umieszczone na trzecim członie. Przedstawiono aktualny stan prac nad projektem zrealizowanym w systemie UNIGRAPHICS oraz uwagi dotyczące dynamiki manipulatora. Opisano główne problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań dotychczas wykonanych zespołów.

Design of direct drive manipulator without joint limits is presented. The main links of the arm are in the form of light hollow cranks are connected one to the other by cross-roller bearings. Three first DOF's with vertical axes are driven by electric direct drives mounted coaxial on the base. The first link is driven directly, the second and third are driven remotely with using special parallelogram mechanisms. The other DOF's are driven in similar way by light motors with gears mounted on the third link. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.