Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: pozycja obiektu

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Cyfrowy system pomiarowy do wyznaczania pozycji obiektów wewnątrz pomieszczeń

Brzozowski B., Rochala Z., Wojtowicz K.

TTS Technika Transportu Szynowego

2015

R. 22, nr 12

2401--2405, CD

W artykule omówiony został cyfrowy system pomiarowy umożliwiający wyznaczenie pozycji obiektów względem modułu pomiarowego. Zaprojektowano i wykonano dwa rodzaje modułów pomiarowych w zależności od zastosowanego czujnika, przy zachowaniu niezmienionych parametrów modułu komputerowego. W module komputerowym zaimplementowano algorytm wyznaczania pozycji obiektów na podstawie analizy chmury punktów, czyli danych współrzędnościowych w postaci zbioru punktów odebranych z modułu pomiarowego. Opracowany system dedykowany jest dla bezzałogowych statków powietrznych (BSP) i stanowi główny element projektowanego w Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego, Wojskowej Akademii Technicznej, systemu antykolizyjno-nawigacyjnego.

A digital measurement system for obtaining the position of objects relative to the measuring module is described. Two types of measurement modules were designed and manufactured, with the same computer module and different sensors applied. In the computer module the algorithm determining the position of objects on the basis of point clouds received from the measuring module was implemented. The developed system is dedicated to unmanned aerial vehicle (UAV) and is the main component of an anti-collision and navigation system designed in Avionics and Air Armament Department at Military University of Technology.

Synteza chwytu przy niepewności pozycji obiektu

Szynkiewicz W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 1

25--34

W artykule omówiono zagadnienie syntezy chwytu obiektu za pomocą wielopalczastego chwytaka przy założeniu znajomości modelu 3D obiektu oraz niepewności względnej pozycji obiektu i chwytaka. Przy wyznaczaniu chwytu jest również brana pod uwagę dynamika obiektu. Proponowane podejście polega na wykorzystaniu symulacji procesu chwytania w celu wyznaczenia zbioru domkniętych siłowo, stabilnych chwytów dla danego obiektu. Do oceny jakości chwytu są stosowane dwa kryteria metryka εGWS wyznaczająca największą siłę zakłócającą, która może być zrównoważona przez siły kontaktowe oraz miara heurystyczna określająca względną orientację chwytaka i obiektu. Celem jest opracowanie algorytmu syntezy chwytów, który będzie wyznaczał stabilne i wykonalne chwyty dla rzeczywistego robota.

In this paper grasp synthesis problem considering both object pose uncertainty and object dynamics is discussed. These two factors greatly affect success or failure in real-world robotic grasping and should be considered simultaneously. The proposed approach to grasp synthesis is based on simulation. To evaluate grasp quality two measures are used, the first one describes grasp stability, the second one grasp robustness. The future work will be focused on implementation and testing the proposed grasp synthesis method on the two-arm robot Velma with two Kuka LWR arms and Barrett Hands.