Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Pomiar zmiany położenia z wykorzystaniem czujników MEMS przyspieszenia, prędkości kątowej i magnetycznych

Kobierska A., Podsędkowski L., Poryzała P., Rakowski P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

325--334

PL

W artykule przedstawiono metodę wyznaczenia położenia i przemieszczenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia pomiarowego z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego i pola magnetycznego. Zaprezentowano metodę wykorzystania filtra Kalmana do uśredniania wyników, przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki pomiarów. Wykazano możliwość utworzenia łańcucha kinematycznego, w którym zamiast wyznaczania położenia końcowego członu na podstawie pomiaru kątów w stosunku do poprzednich członów od końca do podstawy, możliwe jest wyznaczenie ich globalnej orientacji poprzez pomiar kątów członów względem wektorów poła grawitacyjnego i pola magnetycznego, czyli globalnego układu współrzędnych.

EN

The paper presents the method of determining the global orientation of links of the measuring arm by gauging the angles of the members relative to the vector of the gravitational and magnetic field using inertial sensors. A method of using Kalman filter to average the results are presented as a test on two-links measuring arm equipped with accelerometers and magnetometers placed on each of the links and analysis of measurement results in terms of repeatability. The ability to create kinematic chain was demonstrated, in which, instead of determining the position of the final link on the basis of the measurement of angles in relation to the previous links from the end to the base of the arm, it is possible to define links global orientation by measuring angles of links in respect to the vectors of the gravity field and the magnetic field, in global coordinate system.

2

Sposób pomiaru położenia zaworu EGR napędzanego silnikiem krokowym

Stępniewski M., Wołczyński Z.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

1362--1365

PL

W artykule omówiony został sposób pomiaru i rejestracji chwilowego położenia zaworu EGR napędzanego silnikiem krokowym. Sposób ten może być wykorzystany zarówno w badaniach naukowych nad rozwojem systemów sterowania silnikiem spalinowym jak i w procesie dydaktycznym. Polega on na stałej obserwacji napięć na zaciskach silnika krokowego i za pomocą właściwego algorytmu wyznaczenia każdego ruchu silnika a zatem zmiany położenia zaworu EGR. Opracowano algorytm umożliwiający na podstawie zarejestrowanych sygnałów sterujących uzwojeniami silnika krokowego określenie stopnia otwarcia zaworu recyrkulacji spalin zastosowanego w silniku GDI samochodu Mitsubishi Carisma.

EN

The article shows the technique of measurement and registration of temporary position of EGR valve powered by stepper motor. This method can be used in both scientific research on the development of systems of internal combustion engine control and in didactical process. It consists in constant observation of voltage across the terminals of stepper motor and by means of the appropriate algorithm of the designation of each engine traffic and thus the change of the position of EGR valve. The algorithm was developed that on the basis of registered signals controlling the stepper motor windings enables to define the degree of opening exhaust gas recirculation valve used in GDI engine of the car Mitsubishi Carisma.

3

Urządzenia pomiarowe wykorzystywane w dydaktycznych stanowiskach laboratoryjnych

Maślanka K., Rękawek P., Janusz J., Kłosiński J.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 8

556--559

PL

W pracy zaprezentowano urządzenia pomiarowe zainstalowane w dwu stanowiskach do badania zachowania wybranych układów regulacji położenia. Są to: stanowisko wahadła odwróconego umieszczonego na ruchomej platformie poruszającej się po poziomych prowadnicach oraz stanowisko równoważni utrzymującej kulkę w wybranej pozycji na prowadnicach, które mogą wykonywać ruch obrotowy względem osi poziomej. Obydwa obiekty regulacji są strukturalnie niestabilne i wymagają doboru regulatorów o odpowiednio dobranych nastawach. Stanowiska wykonano i przetestowano. Wyniki badań eksperymentalnych przeprowadzonych w trakcie testów stanowisk przedstawiono w postaci charakterystyk czasowych, również zamieszczono zauważone uwagi eksploatacyjne. Poza tym w pracy umieszczono również schemat układu elektrycznego enkodera oraz okna programu wizualizacyjnego obsługującego układy regulacji przemieszczenia w stanowiskach. Stanowiska były prezentowane na kilku prestiżowych prezentacjach i konkursach ciesząc się dużym zainteresowaniem i bardzo dobrą oceną komisji konkursowych. Mogą być wykorzystane zarówno w działalności dydaktycznej jak i pracach naukowych dotyczących sterowania obiektami strukturalnie niestabilnymi.

EN

The measuring devices used in two stands for testing selected displacement control systems are described in the paper. The stands are: the stand of inverted pendulum located on a movable platform – the platform can move on horizontal guides, and the stand with a balancing beam ensuring the stabilization of the ball in a selected position on rail guides – the beam can rotate in regard to the horizontal axis. Both controlled objects are structurally unstable and require the use of controllers with specially selected parameters. The stands have been built and tested. The results of experimental tests shown in the form of time characteristics as well as the remarks concerning stands exploitation of the stands are presented. Moreover, the electric scheme of the encoder system and the computer interface windows of the monitoring programs used for controlling the displacement control systems are contained in the paper. The stands were presented on several prestigious presentations and competitions with a very good estimate of the competitive commission. They can be used in didactic activity as well as in research works concerning control of structurally instable objects.

4

Modular digital system of control and position measurement

Dzierżek K.

Postępy w Inżynierii Mechanicznej

|

2013

|

nr 1(1)

28--33

EN

The article presents a modular digital system of the control and position measurement. It shows the structure of modules with photoelectric and capacitative linear encoders, and a universal solution for the control and position measurement.

PL

W artykule przedstawiono modułowy cyfrowy system sterowania i pomiaru położenia. Przedstawiono struktury modułów z fotoelektrycznym i pojemnościowym liniowym enkoderem, a także uniwersalne rozwiązanie sterowania i pomiaru położenia.

5

The position and speed measurement module implemented in FPGA device

Gahbler M., Karwowski K.

Prace Instytutu Elektrotechniki

|

2009

|

Z. 240

221-230

EN

In the paper the position and speed measurement module implemented in FPGA (Field Programmable Gate Array) structure is presented. The module is part of motion processor applied to control DC(Direct Current) and PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) motors. The module interfaces to quadrature incremental encoders with two outputs signals displayed by 90 electrical degrees and output giving one pulse per revolution. Digital filters of the module make the system resistant to electrical noise. The module is implemented on a Spartan-3E FPGA structure manufactured by Xilinx. Results velocity and position measurement are presented.

PL

W artykule przedstawiono zaimplementowany w układzie FPGA (ang. Field Programmable Gate Array) moduł pomiaru prędkości i położenia. Moduł ten jest częścią procesora ruchu przeznaczonego do sterowania silnikami DC (ang. Direct Current) i PMSM (ang. Permanent Magnet Synchronous Motor). Interfejs wejściowy układu współpracuje z przetwornikami obrotowo-impulsowymi przyrostowymi, zawierającymi dwa wyjścia sygnałowe przesunięte o 90 stopni elektrycznych, oraz wyjście indeksu (1 impuls/obrót) (rys. 1). Prezentowany blok realizuje pętle pomiaru prędkości i położenia. Został on zaimplementowany w strukturze układu Spartan-3E firmy Xilinx (rys. 2). Program modułu napisano w języku VHDL. Do symulacji i kompilacji projektu bloku pomiaru prędkości i położenia wykorzystano oprogramowanie ISE. Moduł ten cechuje odporność na zakłócenia elektryczne. Zawiera on dedykowane filtry cyfrowe, odfiltrowujące zakłócenia wejściowe do modułu (rys. 4). Bardzo istotnym zagadnieniem jest detekcja kierunku ruchu i pomiar położenia. Prezentowany moduł zawiera rozwiązania zapewniające prawidłową detekcję kierunku ruchu i prawidłowy pomiar położenia (rys. 5, 6). Jest to szczególnie istotne w przypadku oscylacyjnego ruchu, zwłaszcza gdy przemieszczenia są małe a oscylacje wysokiej częstotliwości. Proste techniki detekcji nie zapewniają właściwego pomiaru, powodując utratę impulsów, bądź zliczają te same impulsy wielokrotnie. W celu przeprowadzenia badań zbudowano stanowisko badawcze. Przeprowadzono badania modułu pomiaru prędkości i położenia z wykorzystaniem przetwornika obrotowo impulsowego przyrostowego w różnych programach ruchu w środowisku zakłóceń elektrycznych. Wyniki pomiarów porównano z układem referencyjnym zbudowanym na karcie PC z procesorem ruchu MC1401A firmy PMD (rys. 7). Wyniki pomiarów położenia badanego modułu nie różniły się więcej niż o 1 inkrement. Prezentowany moduł pomiaru prędkości i położenia będzie częścią procesora ruchu zbudowanego w oparciu o układ FPGA.

6

Methods of converting of electric signals from photoelectric position transducer for discrimination of its motion direction and for increasing its measurement accuracy

Szcześniak Z.

Kwartalnik Elektroniki i Telekomunikacji

|

2006

|

Vol. 52, z. 1

23-30

EN

In actual technical solutions two types of position transducers are distinguished: quantising transducers, called also incremental, and coding transducers. In the paper electronic methods of motion direction discrimination and position measurement for the incremental transducer are proposed. Original signals from the transducer are processed and transformed into the rectangular form [5]. The signals shaped in this way consist the input of the presented methods. First method is based only on logical functions of the transducer signals. The second one, besides the logical functions of the transducer signals, uses the motion pulses generated in RC circuits. The third of the methods is based on logical functions of the transducer signals and motion pulses generated in trigger circuits. It results from the analysis that systems forming one, two or four pulses for one transducer signal period, can be designed. This makes possible to increase additionally the accuracy of position measurement.

PL

W obecnie stosowanych rozwiązaniach technicznych wyróżnia się dwa rodzaje przetworników położenia: kwantujące, zwane także inkrementalnymi, oraz kodujące. W artykule zaproponowano elektroniczne metody rozróżniania kierunku ruchu i pomiaru położenia dla przetwornika inkrementalnego. Sygnałom oryginalnym otrzymywanym z wyjścia przetwornika nadaje się poprzez odpowiednie przetwarzanie kształt prostokątny [5]. Tak uformowane sygnały stanowią wejście przedstawionych metod. Pierwsza z nich bazuje na funkcjach logicznych sygnałów samego przetwornika. Druga metoda, obok funkcji logicznych sygnałów przetwornika, wykorzystuje impulsy ruchu wygenerowane w układach RC. Trzecia metoda oparta jest jednocześnie o funkcje logiczne sygnałów przetwornika oraz impulsy ruchu wygenerowane w układach przerzutnikowych. Z przeprowadzonej analizy wynika, że możliwa jest konstrukcja układów formujących jeden, dwa lub cztery impulsy na okres sygnału przetwornika. Umożliwia to dodatkowe zwiększenie dokładności pomiaru położenia.