Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badanie wpływu sensora ultradźwiękowego na bezpieczeństwo użytkownika samochodu osobowego

Matuszewski Jan, Gołek Piotr

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2024

|

Vol. 65, Nr 4

11--16

PL

Artykuł zawiera krótką charakterystykę sensorów samochodowych mających wpływ na bezpieczeństwo użytkownika samochodu osobowego w kontekście wykrywania przeszkód i zapobiegania wypadkom. Główną uwagę poświęcono czujnikom ultradźwiękowym, omawiając ich zasadę działania oraz metodologię pomiaru odległości. Opracowano model czujnika ultradźwiękowego na platformie Arduino. W ramach badania, przeprowadzono pomiary z czujnika ultradźwiękowego w środowisku zagłuszającym oraz bez zagłuszeń. Na podstawie zebranych danych stworzono wykresy, które ilustrują skuteczność czujnika w różnych warunkach. Wyniki badania pokazały, jak istotne są precyzyjne pomiary, i jak sensor ultradźwiękowy może efektywnie wspierać kierowcę w unikaniu kolizji. Wnioski z przeprowadzonych badań opracowanego modelu czujnika podkreślają znaczenie ciągłego rozwoju sensorów bezpieczeństwa wsamochodach osobowych i potrzebę lepszego dostosowania technologii sensorowej do zmiennych warunków drogowych i zachowania kierowców.

EN

The article contains a short description of car sensors that influence the safety of passenger car users in the context of detecting obstacles and preventing accidents. Main attention was devoted to ultrasonic sensors, discussing their principle of operation and distance measurement methodology. An ultrasonic sensor model was developed on the Arduino platform. As part of the study, measurements were carried out with an ultrasonic sensor in a jamming and non-jamming environment. Based on the collected data, diagrams were created that illustrate the sensor’s effectiveness in various conditions. The study results showed how important precise measurements are and how an ultrasonic sensor can effectively support the driver in avoiding collisions. The conclusions from the research on the developed sensor model emphasize the importance of continuous development of safety sensors in passenger cars and the need to better adapt the sensor technology to changing road conditions and driver behavior.

2

Możliwości i ograniczenia monitorowania otoczenia z wykorzystaniem czujnika LiDAR

Podbucki Kacper

Przegląd Elektrotechniczny

|

2022

|

R. 98, nr 1

184--187

PL

W artykule przedstawiono analizę możliwości i ograniczeń wykorzystania czujnika LiDAR do monitorowania otoczenia. Omówiono zasadę działania skanera laserowego służącego do mapowania środowiska 2D oraz na przykładzie modułu SLAMTEC RPLIDAR A1M8, przedstawiono istotne parametry, które należy uwzględnić przy projektowaniu systemu przeznaczonego do obserwacji środowiska. Przeprowadzono eksperymenty sprawdzające poprawność pomiaru odległości oraz zależności przestrzennych obiektów w różnych konfiguracjach.

EN

The article presents an analysis of the possibilities and limitations of using the LiDAR sensor to monitor the environment. The principle of operation of a laser scanner used to map the 2D environment was discussed based on SLAMTEC RPLIDAR A1M8 module to present important parameters that should be taken into account when designing a system intended for environmental observation. Experiments were carried out to verify the correctness of measuring distances and spatial relationships of objects in various configurations.

3

Testing ToF Sensors for Use in Obstacle Detection Systems

Szczepański Grzegorz, Shmyk Aliaksandra

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 2 (48)

65--74

EN

ToF (Time of Flight) sensors have been gaining popularity in recent times as a cheap and accurate way to take distance measurements. They may prove to be a key component of obstacle detection systems in the near future. This paper presents a stepper motor system with two measurement modules containing ToF sensors. The results of distance measurements made with these modules relative to a flat surface for different sensor modes are presented. Standard deviations were determined for the measurement results and a polynomial fitting was performed using the linear least squares method. The results were used to select the sensor for further work in terms of its use in an obstacle detection system.

PL

Czujniki ToF w ostatnich czasach zdobywają popularność jako tani i dokładny sposób na dokonanie pomiarów odległości. W niedalekiej przyszłości mogą okazać się kluczowym komponentem systemów detekcji przeszkód. W ramach niniejszego artykułu przedstawiono układ z silnikiem krokowym na którym zainstalowano dwa moduły pomiarowe zawierające czujniki ToF. Zaprezentowano wyniki pomiarów odległości przeprowadzonych przy użyciu tych modułów względem płaskiej powierzchni dla różnych trybów działania czujników. Dla wyników pomiarów wyznaczono odchylenia standardowe oraz dokonano dopasowania wielomianu za pomocą liniowej metody najmniejszych kwadratów. Wyniki posłużyły do doboru czujnika do dalszych prac pod kątem jego wykorzystania w systemie detekcji przeszkód.

4

Ocena dokładności i powtarzalności pomiaru parametru RSSI w systemach BLE

Arciuch Artur

Przegląd Teleinformatyczny

|

2021

|

T. 9, Nr 1-4 (27)

31--39

PL

Systemy kontroli dostępu są powszechnie stosowane w organizacjach. Do kontroli dostępu wykorzystywane są specjalizowane karty oraz czytniki. Wykorzystanie w takich systemach kart oraz czytników wyposażonych w interfejs BLE eliminuje konieczność zbliżenia karty do czytnika w celu uzyskania dostępu do zasobu organizacji. W artykule dokonano oceny użyteczności urządzeń z interfejsem BLE w systemach automatycznej kontroli dostępu, opierającej się na dokładności i powtarzalności pomiaru parametru RSSI.

EN

Access control systems are widely used in organizations. Specialized cards and readers are used to control access. The use of cards and readers equipped with a BLE interface in such systems eliminates the need to bring the card closer to the reader in order to access the organization's resource. The paper evaluates the usability of devices with the BLE interface in automatic access control systems, based on the accuracy and repeatability of the RSSI parameter measurement.

5

Intelligent distance measuring module using ultrasonic piezoelectric ceramic transducers

Janů Přemysl, Šrámek Radim

Przegląd Elektrotechniczny

|

2020

|

R. 96, nr 11

147--150

EN

The paper deals with a complete design of a distance measuring module using commercially available piezoelectric ceramic transducers. Uniqueness of this module is harmonic signal generation, automatic frequency and amplitude control, automatic gain control and automatic detection level control. To reduce module measurement inaccuracy, a polynomial correction algorithm is implemented. Functional verification is performed here by a detailed analysis of relative error development.

PL

W artykule przedstawiono projekt urządzenia do pomiaru odległości wykorzystującego dostępne na rynku czujniki piezoelektryczne. Nowością jest inteligentne sterowanie pomiarem. Przedstawiono badania modelu i określono błąd pomiaru.

6

Ultrasonic microcontroller device for distance measuring between dustcart and container of municipal solid wastes

Bereziuk Oleh, Lemeshev Mykhailo, Bogachuk Volodymyr, Nurseitova Karlygash, Bugubayeva Alina

Przegląd Elektrotechniczny

|

2019

|

R. 95, nr 4

146--150

EN

In the paper structural diagram of the device and block scheme of microcontroller control algorithm for measuring distance have been proposed. The main characteristics of the proposed device are provided. The results of experimental tests are shown for measuring distance with consideration of environmental parameters. The results of experimental studies, presented in the work, confirm reliability of the parameter being measured.

PL

W artykule przedstawiono schemat konstrukcyjny urządzenia oraz schemat blokowy algorytmu sterowania mikrokontrolerem do pomiaru odległości. Podano główne cechy proponowanego urządzenia. Wyniki badań eksperymentalnych przedstawiono dla pomiaru odległości z uwzględnieniem parametrów środowiskowych. Przedstawione w pracy wyniki badań potwierdzają wiarygodność mierzonego parametru.

7

License plate detection with machine learning without using number recognition

Ohzeki Kazuo, Geigis Max, Schneider Stefan

Annals of Computer Science and Information Systems

|

2019

|

Vol. 18

333–-340

EN

In autonomous driving, detecting vehicles together with their parts, such as a license plate is important. Many methods with using deep learning detect the license plate based on number recognition. However, there is an idea that the method using deep learning is difficult to use for autonomous driving because of the complexity in realizing deterministic verification. Therefore, development of a method that does not use deep learning (DL) has become important again. Although the authors have made the world's best performance in 2018 for Caltech data with using DL, this concept has now turned to another research without using DL. The CT5L method is the latest type, that includes techniques of the continuity of vertical and horizontal black-and-white pixel values inside the plate, unique Hough transform, only vertical and horizontal lines are detected, the top five in the order of the number of votes to ensure good performance. In this paper, a method to determine the threshold value for binarizing input by machine learning is proposed, and good results are obtained. The detection rate is improved by about 20 points in percent as compared to the fixed case. It achieves the best performance among the conventional fixed threshold method, Otsu's method, and the conventional method of JavaANPR.

8

Stereoskopowy pomiar odległości

Kowalski P., Czyżak M.

Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering

|

2017

|

No. 89

281--291

PL

Pomiar odległości jest jedną z podstawowych operacji spotykanych w systemach przemysłowych i militarnych. W pracy przedstawiono urządzenie do precyzyjnego pomiaru małych odległości nieprzekraczających 15 m. Urządzenie będzie zainstalowane na platformie mobilnej przewidzianej do pomiaru temperatury linii wysokiego napięcia z użyciem kamery termowizyjnej. Pomiar tą metodą wymaga określenia odległości od obiektu. Wartość odległości jest konieczna do prawidłowej interpretacji obrazu z kamery. Zaproponowano stereoskopowy pomiar odległości z użyciem dwóch kamer. Metoda taka umożliwia pomiar odległości od dowolnego punktu widocznego w dwóch kamerach. Kąt widzenia urządzenia jest zbliżony do kąta widzenia kamer, a więc nie ma potrzeby precyzyjnego nakierowywania urządzenia na obiekt. Najważniejszym zagadnieniem jest wyznaczenie współrzędnych obiektu w obrazie z kamer. Jest to generalnie zadanie o dużej złożoności obliczeniowej. W przeprowadzonym eksperymencie obiekt jest wykrywany na podstawie barwy i jasności.

EN

The distance measurement is one of the basic operations encountered in industrial systems or military. In this work a device for the precise measurement of small distances not exceeding 15 m is presented. The device will be installed on a mobile platform that will be applied for temperature measurement of high voltage lines with the use of the infrared camera. The temperature measurement by this method requires the determination of the distance to the object. The distance is needed for the proper interpretation of the camera output. The stereoscopic distance measurement using two cameras is proposed. The method allows for the measurement of distance from any point visible in both cameras. The viewing angle of the device is close to the viewing angles of cameras so there is no need for centering the device onto the object. The most important problem is the determination of object coordinates in the picture captured from the camera. It is, in general, the task of high computational complexity. In the performed experiment the object position is being determined using its colour and intensity. The measurement algorithm is described along with the selected results.

9

Finding the distance to the object using the method of spatial-temporal framing

Piszczek M.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2016

|

R. 92, nr 11

75--78

EN

Range Gated Imaging cameras require to define of the image range. In the absence of the information about the location of objects, the choice of camera parameters can be very time consuming. Proposed new approach - it is a two-step procedure using the properties of spatialtemporal framing method, which can significantly reduce this time. An additional benefit may be the ability of the camera to work independently. The camera can be used for simultaneous positioning of many objects in geographical coordinates.

PL

Kamery Range Gated Imaging wymagają definiowania zasięgu obrazowania. Przy braku informacji o położeniu obiektów dobór parametrów kamery może być bardzo czasochłonny. Zaproponowano nowe podejście – jest nim dwuetapowa procedura wykorzystująca właściwości metody kadrowania przestrzenno-czasowego, która może istotnie skrócić ten czas. Dodatkową korzyścią może być zdolność kamery do samodzielnej pracy. Kamerę taką można wykorzystać do jednoczesnego pozycjonowania wielu obiektów we współrzędnych geograficznych.

10

Badanie wpływu wielkości markera na wynik pomiaru odległości nową metodą typu Depth From Defocus

Murawski K., Arciuch A., Pustelny T.

Przegląd Teleinformatyczny

|

2015

|

T. 3, Nr 3-4 (40)

47-60

PL

W artykule zaprezentowano przebieg oraz wyniki eksperymentu, którego celem było określenie wpływu wielkości początkowej markera na pomiar odległości z wykorzystaniem nowej metody należącej do grupy Depth From Defocus (DFD). Badana technika pomiarowa wspiera metodę wyznaczania kształtu membrany wiotkiej pozaustrojowej pneumatycznej pompy wspomagania serca (ang. Ventricular Assist Device - VAD). Badania przeprowadzono na stanowisku wyposażonym w kamerę stacjonarną i obiektyw o stałej ogniskowej. Kamera obserwowała markery w kształcie koła. W eksperymencie użyto markery o średnicy od 0,003 m do 0,009 m z krokiem 0,001 m. Wymiernym efektem pracy są zalecenia dotyczące doboru wielkości początkowej markera i stosowania nowej wizyjnej metody do pomiaru odległości.

EN

The article presents new results achieved during research the distance measuring method belonging to the Depth From Defocus techniques. The method has been developed to determining the shape of flaccid membrane used in Ventricular Assist Device (VAD). Shape is determined on the basis of distance measured between the CCD sensor plate of the camera and objects (markers) located on the flaccid membrane. The experiments were carried out using stationary camera and circular markers with a diameter from 0.003 m to 0.009 m. The goal of this paper is to present the influence of size of object (marker) on the distance range measured between camera and membrane used in external pneumatic prosthetic heart.

11

Laserowe czujniki do pomiaru odległości w ofercie ELDAR

Haliniak T.

Napędy i Sterowanie

|

2015

|

R. 17, nr 7/8

39--40

PL

AR200 to seria czujników triangulacyjnych z diodą laserową. Przeznaczone są do pomiarów odległości od 25 do 130 mm. Posiadają funkcję eliminacji wpływu tła. Konfiguracja czujnika odbywa się poprzez port szeregowy lub za pomocą przycisków na obudowie czujnika.

12

Noise assisted high performance linear inductive distance sensor

Kántor Z., Pólik Z.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2014

|

R. 90, nr 12

123--126

EN

A temperature compensated linear inductive distance sensor assisted by added noise is demonstrated. The mixed signal processing algorithm performs an effective interpolation over a low-resolution two-dimensional calibration table addressed directly by the digitized noise-affected signals of distance and temperature sensing modules without further arithmetic operations. The table entries are directly passed to the output digital-to-analog converter. The output noise will be cancelled by the intrinsic low-pass behavior of the power output stage. The operation distance, the linearity parameters, as well as the performance of the sensor exceed the standard of the respective industrial products.

PL

W artykule opisano liniowy indukcyjny czujnik odległości z dodanym sygnałem szumu. Algorytm działający na sygnał mieszany wyznacza skuteczną interpolację dwuwymiarowej tablicy kalibracyjnej o niskiej rozdzielczości adresowanej bezpośrednio przez sygnały cyfrowe odległości I temperatury bez dalszych operacji arytmetycznych. Wejścia tablicowe są bezpośrednio kierowane na wyjście przetwornika cyfrowoanalogowego. Wyjściowy szum może być skasowany przez wewnętrzną nisko-pasmową pracę wyjścia mocy. Odległość działania, parametry liniowości, a także działanie czujnika przekraczają standardy odpowiednich produktów przemysłowych.

13

Wykorzystanie bezpośrednich pomiarów odległości w monokularowym systemie EKF-SLAM

Skrobczyński M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

327--336

PL

Artykuł przedstawia modifikacje algorytmu monokularowego EKF-SLAM (MonoSLAM). Jego działanie rozszerzono o wykorzystanie bezpośrednich pomiarów odległości, które są dostępne dla niektorych współczesnych sensorów wizyjnych. Ponadto zachowano typowy dla monokularowego SLAM mechanizm śledzenia cech o częściowo określonym położeniu. Wykazano, iż taka forma inicjalizacji cech zwiększa skuteczność działania badanego algorytmu, a także dokładność estymacji położenia cech.

EN

The paper present a modification of an existing algorithm - MonoSLAM. It has been altered in order to receive direct information from Kinect and use it to determine the location of point features. This method allows to initialize features, for which distance is possible to be measured, with directly measured values. For other features typical monocular SLAM initialization mechanism is preserved. The gathered results illustrate that this initialization of features significantly improves the functioning of the original algorithm. It does not lose the position of the feature and maps the desired trajectory much better. Reduction of uncertainty of a feature is also much faster.

14

Metody wykrywania obiektów w chmurze punktów

Zator S., Michalski P.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 10

862--864

PL

Artykuł prezentuje aktualny stan wiedzy w dziedzinie przetwarzania chmur punktów pod kątem wykrywania obiektów typu prymityw. Działanie algorytmu zostało zweryfikowane na podstawie danych rzeczywistych uzyskanych w wyniku skanowania obiektów rzeczywistych skanerem laserowym Trimble FX. Autorzy zaproponowali własną metodę hybrydową pozwalającą wykryć określone typy obiektów poprzez przetwarzanie pojedynczej linii skanu. Przedstawiono wady i zalety takiego podejścia.

EN

In this paper the current state of knowledge in the field of point cloud processing for the detection of primitive objects is presented. The first section presents the main parameters of a scanning device and describes the methodology of making measurements. The next section provides an overview of the most popular methods for the certain shape objects detection in the point cloud. For each method, there are presented the basic principles that must comply with the data that can be used. The used data were a scene containing simple shaped objects such as a cylinder, a plane. The authors propose their own approach based on the processing of a single scan line. The method is based on the assumption that the scanned scene consists of a set of points forming lines parallel to each other. One line corresponds to one rotation of the scanning mirror furnishing. The lines are considered independently for the first stage of the algorithm. For each line the search step is performed, for a simple object such as a line or an arc. After suitable transformation of the coordinate system, each line can be simplified from 3D to 2D. The search is based on the usage of the Hough Transform for 2D objects. The results from the single lines are grouped into clusters, and then comparison with the results of the adjacent lines were made. The final step is to separate segments within the adjacent line. The result is a group of points corresponding to the set criterion.

15

The impact of the colour of the surface on the results of measurements taken with the use of a triangular laser head

Zbrowski A.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 11

93-97

EN

The article presents the results of tests investigating the influence of the colour of the surface on the outcomes of measurements taken with the use of a triangular laser head. The differentiation of colours of the test samples was executed by the deposition of a protective-decorative layer in the PVD process. The application of the following layers: Al0,7Cr0,15Ti0,15N, CrN, TiN, a-C:H:N, and Al resulted in the procurement of a palette of five colours for 10 samples, in which each colour was deposited onto two surfaces with different roughness value (0.32 μm and 0.63 μm).

PL

W artykule zaprezentowano rezultaty badań dokumentujące wpływ koloru powierzchni odniesienia na wyniki pomiarów realizowanych z zastosowaniem laserowej głowicy triangulacyjnej. Różne kolory próbek zostały uzyskane poprzez naniesienie warstw ochronnych lub dekoracyjnych za pomocą metod PVD. Zastosowanie warstw Al0,7Cr0,15Ti0,15N, CrN, TiN, a-C:H:N, oraz Al umożliwiło uzyskanie pięciokolorowej palety 10 próbek, w której każdy kolor jest nałożony na dwie powierzchnie o rożnych wartościach chropowatości (0.32 μm oraz 0.63 μm).

16

Możliwości wykorzystania skanera laserowego do pomiarów precyzyjnych

Zator S., Michalski P.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

R. 58, nr 11

1013-1015

PL

W artykule przedstawiono możliwości wykorzystania stacjonarnego skanera laserowego do wykonywania pomiarów precyzyjnych. Wykonano analizę wpływu zagęszczenia punktów w obszarze, przez zwielokrotnienie skanowania, na niepewność pomiaru przesunięcia płaszczyzny. Otrzymane dane porównano z wartościami dostarczonymi przez producenta urządzenia. Na bazie przeprowadzonych analiz zaprezentowano możliwości zastosowania stacjonarnego skanera laserowego do pomiaru współosiowości elementów.

EN

In this paper possibilities of using a desktop laser scanner for precise measurements are presented. Test parameters of the laser scanner for verification of the obtained results are given. In Section 3 the data structure obtained from the scan is shown. There is performed analysis of the accuracy of measuring the distance to the plane and the influence of local density of points in the scan. The data is represented as a single line which was scanned ten times from one scanner position. For the single scan data line an approximation was made using the linear regression method. The data obtained were compared with the values provided by a manufacturer. There is shown the difference between a dual scan and multiple scans performed independently, presenting the potential of both methods. In addition, the paper describes the applicability of a desktop laser scanner to measurements of the misalignment of components. There are also given limitations of application of the test scanner surface structure resulting from a test object.

17

Pomiar zmian topologii obiektów na podstawie wyznaczania parametrów położenia markerów

Zator S., Michalski P.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2011

|

R. 57, nr 12

1489-1491

PL

W artykule przedstawiono koncepcję i prototypowe rozwiązanie przeprowadzania pomiaru zmian topologii obiektów infrastruktury przemysłowej z wykorzystaniem pomiaru odległości i pomiarów kątów. Opracowane rozwiązanie pozwala na śledzenie przemieszczenia wielu punktów oznaczonych specjalnymi markerami. Zaprezentowano wyniki niepewności wyznaczenia współrzędnych uzyskane z badań symulacyjnych i eksperymentalnych. Wykonano analizę identyfikacji markera dla różnych warunków oświetleniowych. Przedstawiono model graficznej prezentacji uzyskanych danych oraz spektrum możliwych zastosowań systemu.

EN

The concept and a prototype solution of measuring topology changes of industrial infrastructure objects with use of distance and angle measurements are presented in the paper. A scheme of diagnostic model preparation based on the available documentation material is presented in Section 2. The developed solution allows tracking the displacement of multiple points marked with special markers. The block diagram of the application logic responsible for identifying markers is shown in Fig 3. The Labview environment with implemented IMAQ modules is used for automatic image recognition. The measurement data are derived from the coupled rangefinder camera, and the markers tracking was carried out using a biaxial motor precision. The system uses a set of mirrors allowing a distance measurement to a point located exactly in the camera optical axis. The schematic arrangement is shown in Fig 2. The measurement results of angles and distances for a sample marker are shown in Figs. 4, 5 and 6. The uncertainty of determining the coordinates obtained from simulations and experimental studies is presented in the paper. Analysis of the identification marker for different lighting conditions was performed. In Section 4 there are described the data format and the model graphical visualization. The range of possible applications of the system is discussed. The presented system is relatively cheap and is a mobile solution for diagnosing changes in the installation.

18

System of distance measurement and localization of wireless devices communicating based on Wi-Fi technologies

Sturgulewski Ł., Sierszeń A.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2011

|

T. 15, z. 3

703-708

EN

Wireless networks are very popular nowadays. Wireless networks administrators have access to a great deal of information about users. They may use selected information in order to try to locate a user who is active in a network. A mechanism has been implemented which enables the user to locate computer devices communicating based on Wi-Fi technologies, using coordinates or references to characteristic points. An important aspect was to achieve the lowest measurement error.

PL

W dzisiejszych czasach dużą popularnością cieszą się sieci bezprzewodowe. Zarządzający sieciami bezprzewodowymi mają wgląd do wielu informacji na temat użytkownika. Jednym z pomysłów jest wykorzystanie wybranych informacji do próby lokalizacji aktywnego w sieci użytkownika. Zaimplementowano mechanizm, za pomocą którego użytkownik będzie w stanie lokalizować, posługując się współrzędnymi lub w odniesieniu do punktów charakterystycznych, urządzenia komputerowe komunikujące się w technologii Wi-Fi. Ważnym aspektem było osiągnięcie jak najmniejszego błędu pomiarowego.

19

The problems with measuring distance in goods wagons

Młyńczak J., Świerniak M., Gwóźdź A.

Archives of Transport System Telematics

|

2011

|

Vol. 4, iss. 4

38-41

EN

This article presents the current problems with measuring distance in goods wagons. The main problem where goods wagons are concerned is their lack of power supply. Owing to this, a distance-measuring system is hard to install. Meanwhile, the measurement of distance travelled and the service processes dependent on this measurement are becoming more and more important. Moreover, the railway accident in Viareggio on June 29, 2009 has resulted in increased interest in determining the accurate mileage of a wagon or, to be exact, of a wheelset. One has to realise, that a goods wagon is actually a combination of numerous elements (such as the body, the underframe, the carriage, the wheelsets, etc.) that can differ in mileage and can be exchanged between different wagons. This makes it necessary to register not only the mileage of the whole wagon, but also, at a minimum, of the carriage. This article is an attempt at outlining the current state of this issue.

20

Sieć sensorów do pomiarów odległości dla robota mobilnego

Majchrzak J., Pazderski D., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

209-220

PL

Praca prezentuje koncepcję, budowę i zasadę działania systemu sensorycznego przygotowanego w celu realizacji pomiarów odległości od przeszkód dla robota mobilnego. Idea polega na wykorzystaniu mikrosterowników pełniących dwie funkcje: obsługują sensory do nich podłączone oraz są węzłami w szeregowej sieci komunikacyjnej. W realizacji modułu pomiarowego zastosowano sensory optyczne oraz ultradźwiękowe. W pracy przedstawiono procedurę kalibracji modułu pomiarowego współpracującego z sensorem optycznym oraz propozycje modelu pomiarowego dla tego układu wraz z wynikami pomiarów. Przestawiono także metodę określania pozycji przeszkody przez wielokanałowy sensor optyczny. Podjęto także rozważania dotyczące projektowania sieci komunikacyjnej.

EN

The paper presents the concept, structure and operation of the mobile robot sensor system designed to measure the distance from obstacles. The main idea of the system is based on modules using microcontrollers which constitute nodes of the communication network and are responsible for sensor control and data acquisition. Each measurement module is equipped with optical and ultrasonic rangefinder. In this paper the procedure of calibration of optical triangulation sensor is proposed and the sensor model along with experimental results are given. The algorithm for estimation of obstacle position based on multichannel optical sensor is discussed. Additionally the considerations relating to design of communication network are presented.