Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Overview of solutions used in rehabilitation devices using muscles and pneumatic actuators

Żyłka Marta, Żyłka Wojciech

Science, Technology and Innovation

|

2020

|

Vol. 10, no. 3

15--22

EN

The article presents selected rehabilitation devices with the use of classic actuators and pneumatic muscles. Manipulators supporting the movements of the lower and upper limbs of humans are presented. Moreover, the construction of actuators and pneumatic muscles is described.

PL

W artykule przedstawiono wybrane urządzenia rehabilitacyjne z zastosowaniem klasycznych siłowników oraz muskułów pneumatycznych. Zaprezentowano manipulatory wspomagające ruchy kończyn dolnych i górnych człowieka. Ponadto opisano budowę siłowników i muskułów pneumatycznych.

2

Sterowanie niecałkowitego rzędu parą antagonistycznych mięśni pneumatycznych

Domek S., Jaroszewski K., Kobyłkiewicz A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2011

|

T. 11, nr 42

105-113

PL

Znana od drugiej połowy XX w. dyskretna różnica niecałkowitego rzędu Grunwalda-Letnikova pozwala o wiele dokładniej opisywać różne zjawiska i procesy. Może również posłużyć do opracowania nowych, efektywnych algorytmów sterowania takimi procesami. W artykule dokonano syntezy nowego, wielowymiarowego algorytmu predykcyjnego sterowania niecałkowitego rzędu w przestrzeni stanu oraz pokazano wyniki przykładowych badań symulacyjnych proponowanego algorytmu w układzie sterowania parą antagonistycznych mięśni pneumatycznych manipulatora o jednym stopniu swobody.

EN

The well-known since the second half of the twentieth century the Grunwald-Letnikov discrete non-integer order difference, allows a much more precisely describe various phenomena, including distributed systems with the increasingly popular in technique, so-called pneumatic muscles. In the paper synthesis of the multi-dimensional prediction algorithm for the objects described in the state space by the dynamic non-integer order model and its usage for control of the antagonistic pneumatic muscles pair with one degree of freedom manipulator were discussed.

3

Charakterystyki statyczne muskułu pneumatycznego typu pęcherzowego

Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2008

|

Z. 11

87--92

PL

W pracy przedstawiono stanowisko eksperymentalne do wyznaczania charakterystyk statycznych muskułu pneumatycznego typu pęcherzowego. Znajomość doświadczalnych charakterystyk statycznych jest niezbędna podczas projektowania układów z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi.

EN

In paper experimental setup to determine static characteristick of pneumatic muscle actuator was presented. Static characteristic are necessary to design systems with pneumatic muscle actuator.

4

Przeguby robota mające więcej niż jeden stopień swobody napędzane sztucznymi mięśniami pneumatycznymi

Feja K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

337-346

PL

Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości sztucznych mięśni pneumatycznych. W referacie przedstawiono także wyniki badań eksperymentalnych rzeczywistych manipulatorów zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana.

EN

This article is bringing up the subject matter of the kinematics of manipulators having joints with more than one degree of freedom. Such joints commonly appear in biological world (hip, carpal, shoulder joint), but in industrial robots are very rarely applied. The paper contains analysis of static characteristic of three kind of pneumatic muscles. Moreover, the results of the research for a manipulators containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are reported.