Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

Bartnicki A., Krogul P., Przybysz M., Spadło K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

206--212, CD 1

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla trzech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę rów oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Metodyka prowadzonych badań polegała na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. W badaniach brano również pod uwagę wpływ dopuszczalnych zmian konstrukcyjnych pod względem ukształtowania kinematyki pasa gąsienicowego oraz położenie przestrzeni ładunkowej.

EN

This paper presents simulation research of overcoming terrain obstacles by track unmanned platforms with articulated steering system and total mass about 700 kg. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch and kerb. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. During research also an influence of acceptable construction changes in terms of shaping the kinematic of track belt as well as location of load space were taken into account.

2

Badania wpływu węzłów sprężysto-tłumiących na zdolności pokonywania przeszkód przez przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

Krogul P., Łopatka M. J., Przybysz M., Typiak R.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

2474--2482, CD 1

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne wpływu zastosowania węzłów sztywnościowo-tłumiących na zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Badania polegały na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. Na podstawie badań dobrano wartości tłumienia i sztywności w węzłach łączących człony platformy ze sprzęgiem. Określono także stosunek wartości tłumienia w stosunku do wartości sztywności na podstawie przejazdu przez schody i kłody.

EN

This paper presents simulation research of damping-stiffness nodes impact on ability to overcome single terrain obstacles by unmanned articulated track platforms weighting up to 700 kg. The research was conducted for four terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch, kerb and stairs. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. On the basis of research the damping and stiffness coefficients of the nodes which connect the front and rear part of platform with coupling were chosen. Moreover, the ratio of the damping value in relation to stiffness value was defined based on passing through stairs and logs.

3

Prototyp wspinającej się platformy przeznaczonej do diagnostyki ścian paleniska kotłów energetycznych dużej mocy

Cader M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

260-264

PL

Diagnostyka ścian paleniska kotłów energetycznych dużej mocy jest obecnie wykonywana z wózków liniowych lub rusztowań. Operator dokonuje ręcznego pomiaru zużycia w wytypowanych punktach pomiarowych, których może być nawet 20 tys. W odpowiedzi na obecną metodę pomiaru, w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów trwają prace nad prototypem systemu do automatycznej diagnostyki ścian palenisk. W skład systemu wchodzi robot wpinający się, konsola sterująca oraz oprogramowanie sterujące i realizujące obróbkę danych pozyskanych z robota. Niniejszy artykuł prezentuje wspinającą się platformę mobilną do zastosowania na potrzeby diagnostyki ścian paleniska kotłów.

EN

Nowadays, diagnostics of high-energy boilers' walls is carried out mainly from scaffoldings. Servicemen carry out manual measurements of the use of the boiler in selected points, which can be up to 20 thousands. In response to the current method of measuring the Industrial Research Institute for Automation and Measurements is working on a prototype system for automated diagnostic of boilers' walls. The system consists of the climbing robot, control console and software for control and processing data obtained by the robot. This article presents the results of work of engineers from the Institute, the results of studies and the first tests of the system.