Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2016

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: platforma Rex

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie predykcyjne platformą Rex z wykorzystaniem estymacji z przesuwanym horyzontem

Juszkiewicz Ł.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

563--572

Przedmiotem pracy jest praktyczne rozwiązanie zadania śledzenia trajektorii przez czterokołową platformę mobilną ze sprzężonymi kołami przy pomocy algorytmu sterowania predykcyjnego z wykorzystaniem estymacji z przesuwanym horyzontem. Przedstawiony został model dynamiki platformy przy założeniu poślizgów bocznych wszystkich kół oraz braku poślizgów wzdłużnych. Oba algorytmy zostały zaimplementowane przy użyciu pakietu ACADO i włączone w system sterowania platformy. Przeprowadzone zostały badania eksperymentalne, weryfikujące ich działanie. Wykazały one praktyczną zbieżność trajektorii realizowanej przez platformę do trajektorii zadanej.

The paper presents practical implementation of model predictive control and moving horizon estimation in case of four wheel mobile platform with coupled wheels. Dynamics equations of the platform moving with lateral slips are presented. The ACADO package has been used for implementation of algorithms, which performance was experimentaly verified.

Platforma mobilna Rex : parametryczne i nieparametryczne planowanie ruchu

Zadarnowska K., Gut D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

573--584

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi poruszającej się w obecności poślizgów poprzecznych i wzdłużnych kół. Przedstawiono równania ruchu platformy. W oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej zaproponowano parametryczny i nieparametryczny jakobianowy algorytm planowania ruchu. Działanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania równoległego platformy Rex.

A motion planning problem of a skid-steering, 4-wheel mobile platform with coupled wheels is considered. A dynamics model of the mobile platform Rex is derived. Parametric and nonparametric Jacobian motion planning algorithms are designed and applied to a parking problem of the platform. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.