Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: planowanie manewru

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie manewru dokowania manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Ratajczak A., Ratajczak J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2018

z. 196

51--60

W pracy przedstawiono propozycję algorytmu planowania ruchu manipulatora kosmicznego w obecności przeszkód. Wprowadzono matematyczny model dynamiki manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło, który następnie poddano częściowo linearyzującemu sprzężeniu zwrotnemu. Algorytm planowania ruchu oparty jest na idei endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Zadanie planowania ruchu wraz z unikaniem przeszkód zostało rozwiązane przy pomocy algorytmu z priorytetowaniem zadań. Efektywność pracy algorytmu została przedstawiona przy pomocy badań symulacyjnych.

In this paper we propose the motion planning with obstacle avoidance algorithm for space manipulator. The introduced dynamics of planar triple pendlum space manipulator is subjected to the partially feedback linearization. The motion planning algorithm is derived with an endogenous configuration space approach and the obstacle avoidance is included through the prioritarian approach. The efficiency of the presented method is illustrated with simulations.

Zastosowanie metod wyznaczania przepływu w sieciach do planowania manewru wojsk

Tarapata Z.

Biuletyn Instytutu Systemów Informatycznych

2008

nr 2

31-44

W artykule przedstawiono opis sposobu wykorzystania metod wyznaczania przepływu w sieciach do rozwiązania specyficznego problemu planowania manewru wojsk. Zdefiniowano model sieci formalnej, bazującej na danych z cyfrowej mapy terenu, wykorzystywanej jako model środowiska w problemie planowania manewru. Sformułowano optymalizacyjny problem planowania przegrupowania K obiektów z rejonu startowego (reprezentowanego przez podzbiór wierzchołków sieci formalnej) do rejonu docelowego, z dodatkowym ograniczeniem na rozłączność dróg. Opisano sposób modyfikacji sieci pierwotnej oraz poszukiwania jednego z rozwiązań dopuszczalnych sformułowanego problemu planowania przegrupowania z użyciem metody znajdowania przepływu maksymalnego w sieci zmodyfikowanej. Przedyskutowano metodę poszukiwania rozwiązania optymalnego bazującą na algorytmie znajdowania przepływu zaspokajającego o minimalnym koszcie w pewnej sieci zastępczej. Opisane metody zilustrowano przykładami obliczeniowymi. Oszacowano złożoność obliczeniową prezentowanych algorytmów. Artykuł kończy omówienie rozszerzeń sformułowanego problemu wyjściowego oraz metod ich rozwiązywania.

In the paper an application of methods for determining flows in networks to military forces maneuver planning is presented. Model of formal network as environment model for manoeuvre planning based on digital maps is defined. Optimization problem of redeployment planning of K objects from source region to destination one taking into account paths disjointness is considered. The method for finding one of the acceptable solution of considered redeployment problem based on method of solving maximum flow problem is described. The method for finding optimal solution of considered problem based on method of solving minimum cost network flow problem in some substitute network is defined. For both of the methods computational complexity is estimated. Some computational examples of presented methods are shown.