Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2001

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: planowanie bezkolizyjnej trajektorii

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przestrzeni roboczej z przeszkodami

Pająk I.

Studia z Automatyki i Informatyki

2001

T. 26

135-146

W pracy przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przypadku, gdy zadana jest ścieżka efektora. W rozwiązaniu zostały uwzględnione różnego rodzaju ograniczenia: konstrukcyjne oraz wynikające z możliwości układów napędowych. Zadanie to rozwiązano, wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary, rozkładu redundancji na poziomie przyspieszeń oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo i znajduje rozwiązania spełniające przyjęte ograniczenia, co potwierdzają wyniki symulacji komputerowych.

A method of planning sub-optimal collision-free motion redundant manipulator subject to effector's movement constraint is presented. Various kinds of constraints are taken into account: mechanical constraints and control constraints. This problem has been solved using penalty function approach, redundancy resolution and scaling the robot dynamic equation. The proposed method is computationally efficient. It produces the solutions that fulfil all constraints.

Planowanie bezkolizyjnej trajektorii manipulatora przy ograniczeniach na sterowania

Pająk G.

Studia z Automatyki i Informatyki

2001

T. 26

147-158

W pracy zastosowano metodę globalnego rozkładu redundancji do rozwiązania zadania manipulatora w przypadku, gdy ścieżka chwytaka jest krzywą sparametryzowaną, a manipulator pracuje w przestrzeni roboczej z przeszkodami. Końcowy czas wykonania tego zadania nie był ustalony. Ponadto wzięto pod uwagę dynamikę manipulatora. Uwzględnione zostały ograniczenia na sterowania przyłożone do siłowników poszczególnych par kinematycznych. Znane dotychczas metody zajmują się takim zadaniem dla manipulatorów nieredundantnych lub dla redundantnych, gdy współrzędne uogólnione manipulatora są dane funkcjami długości ścieżki. Stanowi to istotne ograniczenie w praktycznym zastosowaniu tych metod. Prezentowane rozwiązanie jest pozbawione tych wad, a przeprowadzone symulacje komputerowe potwierdzają jego efektywność.

In the paper, a global method of redundancy resolution has been used to solve the manipulation task. The path of the end-effector is a parametrized curve and there are obstacles in the workspace. The final time of task execution is not fixed. Additionally, the dynamic of the manipulator has been taken into consideration. The constraints imposed on control signals exerted to the servomotors have been taken into account. There are methods known for such task for non-redundant or redundant manipulators when the manipulator generalized coordinates are parametrized by the path length. It is an essential limitation in practical application of these methods. The presented solution is devoid of defects, and the investigated computer simulation confirm is effectiveness.