Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Nowy algorytm 6DSLAM wykorzystujący semantyczne rozpoznanie otoczenia

Będkowski J., Majek K., Nüchter A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

513--520

PL

W artykule przedstawiono modyfikację algorytmu 6DSLAM wykorzystującą semantyczne rozpoznawanie otoczenia. Zastosowanie semantycznego podejścia nie tylko poprawia w porównaniu do klasycznej metody dokładność tworzonej mapy metrycznej przez robota mobilnego, ale także umożliwia tworzenie takiej mapy w trudnych warunkach terenowych. Przedstawiono eksperymenty tworzenia mapy metrycznej/semantycznej budynków uwzględniając jazdę poziomą oraz kierunku pionowym po schodach. Porównano wynik z poprzednią implementacją algorytmu 6DSLAM. Nowe podejście poprawia spójność oraz dokładność mapy metrycznej. Zastosowanie semantycznego rozpoznawania otoczenia pozwala na rozszerzenie mapy metrycznej o nowe informacje o charakterze jakościowym, w tym przypadku rozróżniane są ściany, podłoga, sufit oraz punkty charakteryzujące się otoczeniem nieuporządkowanym.

EN

The paper presents new 6DSLAM algorithm based on semantic recognition of the environment. Semantic approach improves the accuracy of the final metric map and guarantees the robustness of the mapping even in difficult indoor terrain conditions. The metric/semantic mapping of indoor environment is shown with an assumption of robot motion on flat surface and stairs. The result is compared with State of the Art algorithm. The new approach guarantees consistency and accuracy of mapping. Semantic approach allows augmenting metric map with qualitative information such as following labels for 3D points: ceiling, floor, walls and points of non-regular surrounding.

2

Detekcja odcinków i łuków elips w obrazach RGB

Pietruch R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

721--728

PL

W ramach niniejszej pracy wykonano oprogramowanie realizujące wyznaczanie konturów w obrazach RGB. Zintegrowano kilka różnych algorytmów wygładzania obrazu i wyznaczania obrazu krawędziowego, wykorzystując głównie bibliotekę OpenCV. Napisano bibliotekę do aproksymacji wyznaczonych konturów odcinkami i łukami elips. Zweryfikowano jej działanie na przykładowych, sztucznych i naturalnych obrazach.

EN

In this paper the authors present an implementation of edge detection and contours segmentation algorithms. An extraction of pixel chain of image contour and its approximation to line segments or ellipse arcs is shown. The authors used algorithms, most of them implemented in OpenCV, Mean-Shift for image smoothing, gradient morphology filer and border following algorithm for edge extraction, the Douglas-Peucker algorithm for fitting chains into line segments and SVD based algorithm that fits ellipse to the set of 2D points. The performance of proposed methods is evaluated on computer-generated images and on natural images.

3

Koncepcja badań eksperymentalnych piasty pneumatycznej

Seta Z. J.

Logistyka

|

2010

|

nr 2

PL

W referacie zwrócono uwagę na konieczność poprawy parametrów jezdnych platformy kołowej robota mobilnego, zbudowanego na bazie podwozia kołowego. Wskazano na problemy wynikające z przemieszczania się takiego pojazdu w trudnym terenie, oraz w związku z tym na jakość wykonania przez pojazd wyznaczonego zadania. Przedstawiono konstrukcję eksperymentalnej piasty pneumatycznej, której użyto do badań. Opisano koncepcję badań eksperymentalnych, których celem będzie określenie możliwości praktycznej realizacji przyjętej koncepcji optymalizacji własności jezdnych.

EN

The main matter of concern of the article is the necessity of improving carriageable properties of a mobile robot constructed on the basis of a vehicular chassis. The problems resulting from relocating of such a robot in a difficult terrain which influences the quality of fulfilling the task by this vehicle are brought under discussion as well. Lots of attention is devoted to the construction of an experimental pneumatic seal which was used during a research. Finally, the article shows concept of experimental researches which the main purpose is to define the practical possibility of realization of an accepted concept of optimizing the carriageable properties of a mobile robot.

4

Wpływ własności jezdnych robota mobilnego na realizację zadania

Łukasik Z., Seta Z.

Logistyka

|

2009

|

nr 3

CD-CD

PL

W referacie zwrócono uwagę na zagadnienie własności jezdnych robota mobilnego. Wskazano na problemy wynikające z poruszania się takiego pojazdu w trudnym terenie (z umieszczoną przeszkodą), które wpływają na jakość wykonania przez pojazd mobilny „powierzonego” zadania. Postawiony problem zilustrowano na przykładzie badań terenowych eksperymentalnej platformy o kołach pneumatycznych.

EN

In paper presents the view of driving parameters of mobile robots. Shows on problems which appeare of moving it in hard environment and which influence on of quality realization task by mobile robots. The given problem showed in experimental research of mobile platform which was equipped pneumatic vheel (tyre).