Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: oscylator kinematyczny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym z wykorzystaniem oscylatora kinematycznego

Pazderski D., Kozłowski K.

Studia z Automatyki i Informatyki

2002

T. 27

73-98

W pracy przedstawiono sterowanie dwukołowym nieholonomicznym robotem mobilnym na poziomie kinematycznym. W roli sterownika wykorzystany został oscylator kinematyczny [2], posiadający trzy parametry umożliwiające jego strojenie. Zaprezentowane w pracy wyniki wielu symulacji układu regulacji pozwoliły określić sposób doboru nastaw oscylatora w zastosowaniach sterowania do punktu i odtwarzania trajektorii.

In this work the control of two wheeled nonholonomic mobile robot at the kinematic level is presented. For this purpose an idea of kinematic oscillator [2] is used. The oscillator is characterized by three constant parameters. Extensive simulation results are described in the paper. It was shown how to choose coefficients of the oscillator both for the set and trajectory control.

Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym przy wykorzystaniu oscylatora kinematycznego.

Kozłowski K., Majchrzak J.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 103, nr 47

31-44

W pracy przedstawiono problem sterowania nieholnomicznym robotem mobilnym z uwzględnieniem jego kinematycznego i dynamicznego modelu dla przypadku odtwarzania trajektorii odniesienia. Wykorzystywany algorytm oscylatora kinematycznego umożliwia ekspotencjalną zbieżność błędu śledzenia modelu kinematycznego. Sterownik zawierający oscylator zmienny w czasie, oparty na przekształceniu kinematycznym, umożliwia uzyskanie sterowania bezpośrednio dla układu nieholonomicznego. Do budowy złożonego sterownika ruchu robota wykorzystano metodę propagacji wstecznej, która umożliwia wielopoziomowe sterowanie obiektem. Przedstawiono też zjawiska związane z ograniczeniem sygnału sterowania.

In this paper a problem of trajectory control of nonholonomic mobile robot with its kinematic and dynamic model has been presented. It has been shown that by making use of the kinematic oscillator it is possible to obtain the exponential convergence of the kinematic error with an accuracy e. Next, a backstepping scheme which includes both dynamic model of a mobile robot and servo current-voltage loop is outlined. It is shown ; that the whole system is globally asymptotically stable. Simulation results illustrate theoretical considerations. Experimental work, though not reported, is under way.