PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 19

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  orientacja przestrzenna
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego
Cegielski P.
Przegląd Spawalnictwa
|
2016
|
R. 88, nr 2
35--40
PL
Orientacja przestrzenna głowicy spawalniczej jest jednym z mniej eksponowanych parametrów technologicznych. Podczas spawania ręcznego robotnik sam dostosowuje technikę prowadzenia elektrody do warunków procesu. W systemach zmechanizowanych i zautomatyzowanych konieczne jest szczegółowe ustalenie wszystkich parametrów geometrycznych wzajemnego ustawienia narzędzia i przedmiotu spawanego, a następnie ich ustawienie lub zaprogramowanie w maszynie. W artykule przedstawiono wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego.
EN
The spatial orientation of the welding head is one of the less prominent technology parameters. During manual welding the welder adjusts himself the way of electrodes drive to conditions of welding process. The mechanized and automated systems, it is necessary to determine in detail all parameters of geometric alignment of the tool and the workpiece, and then the setting or programming of the machine. The article presents some aspects of the spatial orientation of the working head during mechanized and automated arc welding.
2
Content available Instructional effectiveness of directional arrows used in the authors method of AutoCAD teaching
Lewandowski K. H.
Journal Biuletyn of Polish Society for Geometry and Engineering Graphics
|
2016
|
Vol. 28
15--24
EN
The participants of trainings who learn the computer aided design using AutoCAD have often problems with spatial orientation, intuitive determination of coordinate axes' directions, and drafting with Cartesian coordinate system. These deficiencies are revealed while drawing on two-dimensional XY planes (2D) and in three-dimensional XYZ space (3D). Pedagogical experiment showed that learners who used monitors equipped with directional arrows indicating the directions of X & Y axes, demonstrated 18% better results on transfer tests of skills of rapid drawing with AutoCAD than those ones who used monitors without these arrows. Gender, age and field of education were not factors differentiating tests' results. Participants using the arrows considered them to be moderately effective (average rating Mo=2.02 on five-point scale of 0 to 4), wherein the older people assessed their educational suitability far higher (Mo>50=2.59 & Mo41-50=2.23 versus Mo0-30= 1.82). The results of the study confirm the usefulness of simple teaching aids for technical education.
PL
Uczestnicy szkoleń uczący się projektowania wspomaganego komputerowo za pomocą programu AutoCAD mają problemy z orientacją w przestrzeni, intuicyjną identyfikacją kierunków i zwrotów osi współrzędnych, oraz z kreśleniem w oparciu o kartezjański układ współrzędnych. Niedomagania te ujawniają się podczas rysowania na płaszczyznach XOY I w przestrzeni XYZ. Eksperyment pedagogiczny wykazał, że uczący się korzystający z przypinanych do monitorów, dydaktycznych strzałek kierunkowych, wskazujących kierunki I zwroty osi układu współrzędnych XOY, uzyskują o 18% lepsze wyniki na testach umiejętności szybkiego kreślenia niż osoby, które strzałek nie stosują. Płeć, wiek i kierunek wykształcenia nie są czynnikami różnicującymi wyniki testów. Jednocześnie uczestnicy korzystający ze strzałek uważają je za średnio skuteczne (średnia ocen Mo=2,02 pkt w pięciopunktowej skali od 0 pkt do 4 pkt), przy czym wyżej ich przydatność dydaktyczną oceniają osoby starsze (Mo>50=2,59 i Mo41-50=2,23 versus Mo0-30)= 1.82). Wyniki badania potwierdzają przydatność prostych pomocy dydaktycznych dla edukacji technicznej.
3
Content available Miasto oswojone. Znaczenie kompozycji urbanistycznej dla orientacji w przestrzeni miasta
Tota P.
Środowisko Mieszkaniowe
|
2015
|
nr 14
180--189
PL
Relacje człowieka i otoczenia można zawsze odnieść do ogólnego zagadnienia jego bycia w świecie. Rzeczywistość przestrzenna i czasowa tworzy więc ramy dla każdej ludzkiej aktywności a orientacja w niej stanowi podstawę określenia przez człowieka swojego miejsca – nie tylko w fizycznym otoczeniu, ale także w całym spektrum niesionych przez nie znaczeń. Miasto stało się obecnie podstawowym środowiskiem życia człowieka i jego najbliższą przestrzenią – stąd też istotnym wydaje się podejmowanie zagadnienia kompozycji urbanistycznej jako czynnika warunkującego orientację w przestrzeniach miejskich. Artykuł omawia kwestię kompozycji urbanistycznej jako jednej z determinant orientacji w przestrzeni miejskiej. Autorka ma na celu analizę zagadnienia percepcji i poznania środowiskowego oraz towarzyszącą im kwestię wyobrażalności środowiska i map poznawczych, odnosząc się do teorii obrazu miasta Kevina Lyncha.
EN
Relationship between man and environments can always refer to the general question of ones being in the world. Spatial and temporal reality forms a frame for every human activity and the orientation therein is the basis for the determination of human’s place – not only in the physical environment, but also in the whole spectrum carried by its meaning. Nowadays, the city has become an essential habitat for man and his nearest space – hence it seems important to take the issue of urban composition as a determinant orientation in urban areas. The article discusses the issue of urban composition as one of the determinants of urban spatial orientation. Author aims to analyze problem of perception and cognition, and the accompanying issue of imageability of environment and creation of its cognitive maps, referring to the image of the city theory of Kevin Lynch.
4
Content available Determination of the orientation of an object within a 3D space. Implementation and example applications
Różanowski K., Lewandowski J., Placha M.
International Journal of Microelectronics and Computer Science
|
2015
|
Vol. 6, nr 4
124--129
EN
The article presents a design of a measurement system implementing algorithms for determination of the orientation of objects within three-dimensional space using am integrated triaxial MEMS system, magnetometer, and Madgwick’s AHRS sensor fusion algorithm. Also included in the proposed implementation are the algorithms for calibration of sensors. Estimated orientation of the object of interest is provided using Euler’s angles or quaternions The system consists of a data acquisition system and software to visualize the acquired data. The main components of the acquisition system include a microcontroller featuring ARM Cortex M4 processor core and integrated 9DOF module consisting of an accelerometer, gyroscope, and magnetometer. The measurement system is capable of communicating with other devices via a Bluetooth interface. The measurements of the monitored values read by 9DOF sensors may be collected at sampling frequencies of up to 100Hz. Options to save data to SD cards and to maintain power supply from a battery are also available. The proposed solution is characterized by low construction costs, small dimensions, and ease of implementation in all types of systems. It can be used for example in mapping the movement of limbs (spatial orientation of the foot, detection of gait cycle phases, assessment of motor activity), as a support tool in inertial navigation systems or in the control of objects in motion (aerial vessels, mechanical vehicles). The article also presents an application of the system as a limb motion capture device.
5
Wybrane metody przetwarzania obrazów do określania orientacji przestrzennej okrętu
Bodnar T.
Logistyka
|
2014
|
nr 6
2100--2107
PL
Obserwuje się stały wzrost zainteresowania systemami wizyjnymi zarówno w przemyśle jak i w innych obszarach działalności ludzkiej. Sport, rozrywka, medycyna to dziedziny w których coraz częściej znajdują zastosowania metody przetwarzania grafiki. Systemy bezpieczeństwa cywilnego oraz systemy militarne posiadają komponenty, które w istocie stanowią podsystemy wizyjne realizujące zadania samodzielnego robota lub wspomagają dowódcę-operatora. Do określania orientacji przestrzennej stosuje się głównie systemy inercyjne których wskazania mogą się jednak pogarszać w miarę upływu czasu, a także pod wpływem przyspieszeń wynikających z ruchu obiektu. Artykuł zawiera opis i wstępną klasyfikację wybranych metod transformaty Hougha przydatnych do wyznaczania linii horyzontu w obrazach pochodzących z kamery cyfrowej. Informację o dokładnej chwilowej orientacji przestrzennej okrętu można wykorzystać podczas manewrowania jednostką lub wykonywania zadania bojowego.
EN
There is a steady growth of interest in video systems both in industry and in other areas of human activity. Sports, entertainment, medicine is a field in which more and more are graphics processing method. Civil security systems and military systems have components that are essentially video subsystems robot performing tasks independently or assist the commander-operator. To determine the spatial orientation is mainly used to indicate that the inertial systems, however, may deteriorate over time, and because of the acceleration resulting from the movement. The article contains a description and preliminary classification of selected methods Hough transform useful for determining the horizon line in the images from a digital camera. Information about the exact instantaneous spatial orientation of the ship can be used when maneuvering unit, or performing a combat mission.
6
Koncepcja zastosowania systemów wizyjnych oraz metod przetwarzania obrazów do określania orientacji przestrzennej okrętu
Praczyk T., Bodnar T.
Logistyka
|
2014
|
nr 3
5278--
PL
Informacja o dokładnej chwilowej orientacji przestrzennej okrętu może być przydatna nawigatorowi podczas manewrowania jednostką. W przypadku systemów dynamicznego pozycjonowania jest ona wręcz niezbędna do właściwego ich działania. Z podobną sytuacją mamy również do czynienia w przypadku rozpoznawczych systemów wizyjnych zainstalowanych na okręcie które muszą nadążać za poruszającym się celem uwzględniając przy tym zachowanie się nosiciela. Do określania orientacji przestrzennej stosuje się głównie systemy inercyjne których wskazania mogą jednak pogarszać się w miarę upływu czasu, a także pod wpływem przyspieszeń wynikających z ruchu obiektu. W artykule zaprezentowano koncepcję systemu wizyjnego, który może samodzielnie wyznaczać orientację przestrzenną lub być wsparciem dla systemów inercyjnych zabezpieczając je przed niekontrolowanym wzrostem błędu kątów orientacji.
EN
The information about an exact temporary spatial orientation of a ship can be useful for a navigator during maneuvering process. The information above is also necessary for a proper work of dynamic positioning systems. Ship vision systems responsible for targeting an object also need the information about ship spatial orientation. To determine the spatial orientation, inertial systems are frequently used. However, their indications deteriorate in the passage of time as a result of accelerations of a ship. The paper presents the concept of the vision system which can be applied as a support for the inertial systems or as an independent source of the information about the ship spatial orientation.
7
Content available remote Sky type determination using vertical illuminance
Darula S., Kittler R., Kómar L.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2013
|
R. 89, nr 6
315--319
EN
The modelling of daylight in buildings requires also information about exterior daylight conditions. The regularly measured horizontal and vertical illuminances offer data applicable in daylight research as well as in practical daylight design and energy simulations in buildings. Daylight illuminances are continually changing during days within a year and some of their classification is needed. It seems that new possibilities for determination of daylight conditions based on the measured vertical illuminances exist. This paper presents the concept of the standard sky type determination based on vertical illuminances with orientation to cardinal points and documents its application in case of overcast skies.
PL
Modelowanie światła dziennego w budynkach wymaga informacji o zewnętrznych dziennych warunkach oświetleniowych. Regularne pomiary poziomego i pionowego natężenia oświetlenia dają podstawę do badań oświetlenia dziennego i zastosowania praktycznego w projektowaniu oświetlenia dziennego i symulacji energetycznych w budynkach. Dzienne natężenie oświetlenia nieustannie zmienia się w ciągu dnia i roku, co wymusza potrzebę jego klasyfikowania. Wydaje się, że możliwe staje się nowe opisanie warunków dziennych na podstawie pomiarów pionowego natężenia oświetlenia. W artykule przedstawiono koncepcję określenia standardowego nieboskłonu opartą na pionowym natężeniu oświetlenia zorientowanym względem podstawowych stron światowych i zaprezentowano jej wykorzystanie dla warunków nieboskłonu pokrytego.
8
Content available remote Dźwięki dla niewidomych
Skrodzka E.
Postępy Fizyki
|
2013
|
T. 64, z. 3-6
122--127
PL
Szacuje sie, ze w Polsce mieszka ok. 200 000 osób niewidomych i słabowidzących. Odbiór i poprawna interpretacja informacji o otoczeniu, przenoszonych przez fale akustyczne, jest dla nich szczególnie ważna, ponieważ wpływa na poprawę jakości życia, a także umożliwia samodzielne i bezpieczne poruszanie się w środowisku miejskim.
9
Content available remote Inercjalne metody określenia kierunku północnego
Popowski S., Dąbrowski W.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 2
87-95
PL
W artykule przedstawiono metody wyznaczania kierunku północnego oparte na pomiarach inercjalnych. Opisano ideę girokompasu - przyrządu, który zrewolucjonizował na początku XX w. pomiar kursu na statkach i okrętach. Przedstawiono procedurę girokompasowania stosowaną od połowy XX w. najpierw w układach kardanowych, a następnie w układach bezkardanowych orientacji przestrzennej. Pokazano modyfikacje tej metody pozwalające na zwiększenie dokładności pomiaru. Zaprezentowano rownież metodę inercjalną bezgiroskopową, która stanowi ciekawą propozycję rozwoju inercjalnych metod określenia kierunku północnego.
EN
In the article north finding methods based on inertial measurements are presented. The idea of gyrocompass is described, as at the beginning of 20th century this instrument revolutionised procedures of course angle measurement on ships. The gyrocompassing procedure is presented - it was used during first half of 20th century, primarily in cardan and then in strapdown inertial attitude measuring systems. Modifications of this method, aimed at improving measurement accuracy, are discussed. The nongyroscopic inertial method is also considered, as an interesting proposition for the development of inertial north finding methods.
10
Content available remote Wpływ umiejscowienia głośników systemu orientacji przestrzennej Step Hear na ich charakterystyki kierunkowe i zrozumiałość mowy
Wiciak P., Rajek M., Trojanowski R.
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
|
2011
|
Vol. 17, nr 4
297-300
PL
W artykule przedstawiono wyniki badań charakterystyk kierunkowych głośników oraz omówiono ich wpływ na zrozumiałość mowy. Adaptacja systemu nawigacji Step Hear miała na celu umożliwienie bezpiecznego poprowadzenia osoby niewidomej bądź słabowidzącej po trasie testowej (od wejścia do budynku do unikalnych laboratoriów akustycznych: studia nagrań, komory bezechowej oraz komory pogłosowej). Dobór rozmieszczenia głośników i wyznaczenie miejsc niebezpiecznych, określenie poziomu głośności komunikatów oraz ich zrozumiałość zweryfikowano przy udziale grupy 15 studentów Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie, Katedry Mechaniki i Wibroakustyki. Badania charakterystyk kierunkowych głośników przeprowadzono w warunkach akustycznego pola bezechowego oraz w warunkach rzeczywistych.
EN
In the paper, the results of examinations of directional characteristics of loudspeakers and their impact on speech intelligibility, are presented. The adaptation of the navigation system Step Hear aimed at facilitating the blind person to move safely through the test path (from the entrance of the building to the unique acoustics laboratories: recording studio, anechoic chamber and reverberation chamber). The placement of loudspeakers and designation of hazardous areas, as well as the assessment of volume level of messages and their intelligibility were subjected to verification by a group of 15 students of the AGH University of Science and Technology in Kraków, Department of Mechanics and Vibroacoustics. The directional characteristics of the speakers were measured in the acoustic anechoic chamber and in real conditions.
11
Content available remote Tranzyt a spójność formy miasta
Kantarek A.
Czasopismo Techniczne. Architektura
|
2010
|
R. 107, z. 1-A
163-170
PL
Artykuł poświęcony jest refleksji nad relacją formy miasta i zjawiska tranzytu rozumianego jako dynamiczna konsekwencja rozwoju i zmienności systemu powiązań. Celem tej refleksji jest próba określenia koniecznych uwarunkowań układu powiązań umożliwiających ochronę i tworzenie wartościowej kompozycji formy miasta.
EN
It is about the relation of city form and phenomenon of transit. Transit is understood here as a dynamic consequence of development and changeability of connections system. The paper aims to define preconditions for connections configurations which enable a good city form composition, its protection and creation.
12
Content available remote Problem estymacji i wizualizacji kątów orientacji przestrzennej w wybranych układach pomiarowych
Gałach A., Popowski S.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
793--801
PL
W pracy zostały przedstawione problemy związane z estymacją i wizualizacją kątów orientacji potrzebnych do procesu sterowania i nawigacji na lekkich samolotach. Omówiono koncepcję rozwiązania oraz realizacją modelu laboratoryjnego systemu, który został zbudowany z wykorzystaniem przemysłowego modułu komputerowego PC-104.
EN
The paper presents problems focused on estimation and visualization of attitude angles, which are used for control and navigating in light aircraft. The article presents the idea of the solution and realization of the lab model of such system based on PC-104 computer platform.
13
Content available remote Ocena dokładności estymacji położenia UAV przez nieliniowe filtry Kalmana
Konatowski S., Pieniężny A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
317-324
PL
Artykuł prezentuje wyniki badań porównawczych nieliniowej filtracji Kalmana, stosowanej do określania położenia i prędkości obiektów bezpilotowych (UAV). W wielu aplikacjach nawigacyjnych model systemu nie jest liniowy, lecz zawiera nieliniowości w równaniach stanu i/lub w pomiarowym. Sytuacja taka wymaga zastosowania linearyzacji. Wtedy, jednym z możliwych rozwiązań jest rozszerzony filtr Kalmana EKF (Extended Kalman Filter). Alternatywą dla rozszerzonego filtru Kalmana jest bezśladowy filtr Kalmana UKF (Unscented Kalman Filter), który nie linearyzuje modeli procesów i pomiarów, ale operuje na parametrach statystycznych poddanych nieliniowym przekształceniom. Podstawą działania UKF jest przekształcenie bezśladowe. Celem artykułu jest porównanie jakości estymacji położenia i prędkości UAV przy użyciu dyskretnego, rozszerzonego i bezśladowego filtru Kalmana. Porównanie jakości filtracji zostało przeprowadzone metodą badań symulacyjnych w środowisku MATLAB.
EN
The paper presents a comparison of the estimation quality for the following Kalman filters: covariance filter (KF), extended filter (EKF) and unscented filter (UKF). In situations when the problems are nonlinear or the noise that distorts the signals is non-Gaussian, the Kalman filters provide a solution that may be far from optimal. Nonlinear problems can be solved with the extended Kalman filter. This filter is based upon the principle of linearizing the state transition matrix and the observation matrix with Taylor series expansions. Unscented Kalman filter with comparison to EKF does not linearize the model but operates on the statistical parameters of the measurement and state vectors that are subsequently nonlinearly transformed. The unscented Kalman filter is based on the unscented transform (UT).
14
Content available remote Doświadczalne porównanie różnych metod wyznaczania orientacji przestrzennej małych bezzałogowych obiektów latających
Hajduk J., Popowski S.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
301-308
PL
W referacie przedstawiona została dyskusja wybranych metod wyznaczania (estymacji) orientacji przestrzennej. Opisano system pomiarowy, który został skonstruowany, a następnie zainstalowany na pokładzie małego, bezzałogowego obiektu latającego, gdzie posłużył do przeprowadzenia pomiarów i rejestracji parametrów jego lotu. Wyniki tych eksperymentów wykorzystano do określenia (w trybie 'off-line') orientacji przestrzennej obiektu podczas lotu za pomocą omawianych wcześniej metod. Przeprowadzono także analizę porównawczą uzyskanych rezultatów, dokonując ich weryfikacji. Wyniki były porównywane z wzorcową orientacją kątową, wyznaczoną na podstawie analizy obrazu otrzymanego z kamery zainstalowanej na pokładzie obiektu latającego. Przedstawiono wnioski i sugestie odnośnie rozwiązań, które mogą znaleźć zastosowanie w pokładowych systemach orientacji przestrzennej małych, bezzałogowych obiektów latających.
EN
The paper discusses selected methods of spatial orientation determination (estimation). The measurement system construed and subsequently installed onboard of a small unmanned aerial vehicle is described, as it was used to carry out measurements and register its flight parameters. The results of those experiments were used to determine (in offline mode) the spatial orientation of the vehicle during the flight with the methods discussed before. Also comparative analysis and verification of the obtained results were conducted. The results were compared to a model angular orientation determined on the basis of the image analysis received from camera installed on the aerial vehicle. The conclusions and suggestions about solutions that might be applied in spatial orientation onboard navigation systems of small, unmanned aerial vehicles were presented.
15
Content available Pomiar parametrów ruchu na obiektach mobilnych
Popowski S., Dąbrowski W.
Prace Instytutu Elektrotechniki
|
2007
|
Z. 232
113-123
PL
W badaniach eksperymentalnych różnych obiektów latających, pływających i jeżdżących zachodzi konieczność pomiaru podstawowych parametrów tego ruchu. Do najczęściej mierzonych parametrów zalicza się: prędkości kątowe w wybranym układzie współrzędnych, przyspieszenia liniowe, kąty orientacji, prędkości liniowe względem ośrodka i ziemi, położenie oraz inne wielkości w zależności od typu obiektu. Aby określić wymienione parametry ruchu należy dokonać odpowiednich pomiarów oraz obliczeń. Na etapie obliczeń można wykorzystać metody integracji pomiarów (np. filtrację) w celu zwiększenia wiarygodności otrzymanych wyników. W referacie przedstawiono wybrane metody pomiarowe parametrów ruchu obiektów mobilnych oraz przykładowe konfiguracje takiego system w zależności od rodzaju obiektu.
EN
During the experimental investigations of several types of flying, water or land going objects, the necessity for measurement of the basic parameters of motion emerges. The list of most frequently measured parameters consists of angular velocity components, determined in selected system of coordinates, components of linear acceleration, attitude, components of linear velocity, related to the Earth or to the medium, position (three components) or other, depending on a kind of considered object. An appropriate measurements and computations have to be taken to obtain these parameters. During the computation phase some techniques of measurement integration (e.g. filtering) may also be used to improve the relibility of obtained results. Some selected methods for motion parameters measurement are considered in this paper depending on the type of moving object. Examples of measuring system configuration are also presented.
16
Utrata orientacji przestrzennej, jak z nią walczyć
Szczygieł J.
Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych
|
2005
|
Nr 2
56--57
PL
W siłach powietrznych wszystkich państw, dysponujących nowoczesnymi, szybkimi samolotami, coraz częściej zdarzają się przypadki utraty orientacji przestrzennej. Wypadki te najczęściej kończą się katastrofą. Co jest przyczyną tego zjawiska, jakie są jego objawy początkowe, jak unikać tych przypadków? Parę lat temu, w marcowym numerze miesięcznika Luftwaffe, ukazał się artykuł pod znamiennym tytułem: „Uwierz w przyrządy”¹, w którym autorzy analizują problem utraty orientacji przestrzennej od strony przyczyn, skutków i środków zaradczych, jakie zostały podjęte na Zachodzie, dając tym samym próbę odpowiedzi na postawione pytania.
17
Content available remote Natarcie i obrona w wawarunkach ograniczonej widoczności w konfliktach zbrojnych XX wieku
Jagiełło Z.
Zeszyty Naukowe AON
|
2004
|
nr 3(56)A Numer specjalny
130-143
EN
The article presents the history of attack and defence in limited visibility conditions in military conflicts of the 20th century. The author showed the attack and defence in night in conditions, and also technical developments applied successfully in this kind of actions in the 20th century that influenced them. The final part of the article concentrates on psychological aspects on contemporary battlefield in limited visibility conditions.
18
Metoda filtracji sygnałów pozyskiwanych z systemu GPS w celu określania orientacji przestrzennej
Sulkowski J.
Prace Naukowe Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych. Technika Lotnicza
|
2003
|
nr 17
207-216
PL
W artykule przedstawiono opracowaną modyfikację metody klasycznej wyznaczania orientacji przestrzennej, w obszarze obróbki sygnałów odbieranych z systemu satelitarnego która, umożliwia redukcję zakłóceń związanych z propagacją fali elektromagnetycznej i błędów powstających w procesie pomiarowym, a zarazem pozwala na poprawę dokładności i zwiększenie dynamiki wyznaczania orientacji przestrzennej. Wykonana modyfikacja metody klasycznej obejmuje między innymi: - wykorzystanie komplanarnych wektorów jednostkowych baz (układu antenowego), - wygładzanie różnic faz sygnału nośnego, - korekcję macierzy obrotów na podstawie pomiarów poprzedzających. Efekty, jakie uzyskano w proponowanym rozwiązaniu (poprawa dokładności i zwiększenie dynamiki w stosunku do metody klasycznej), pozwalają na pełne zastosowanie metody wyznaczania orientacji przestrzennej, opartej na systemie nawigacji satelitarnej GPS, na statkach powietrznych z możliwością konstruowania układu antenowego w jednej obudowie i wyeliminowanie wpływu drgań anten będących głównym źródłem błędów - bez konieczności przeciwdziałania tym zakłóceniom.
19
Content available remote Porównanie optymalnych algorytmów ortogonalizacji macierzy i normalizacji kwaternionu
Ortyl A., Gosiewski Z.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t. 2
703-712
PL
Orientację przestrzenną bryły sztywnej można określić przy pomocy np. macierzy transformacji lub kwaternionów. Macierz lub kwaternion orientacji przestrzennej otrzymujemy jako rozwiązanie odpowiedniego równania różniczkowego. W związku z błędami zaokrąglenia, kwantyzacji, obcięcia ilości wyrazów rozwinięcia w szereg Taylora, zmiany kierunku osi obrotu w tym przedziale czasu oraz nie uwzględnianiu błędu ruchu stożkowego macierz transformacji lub kwaternion nie są wyliczane dokładnie, a raczej wyznaczane są ich pewne przybliżenia. W niniejszym opracowaniu zebrano i porównano efektywność kilku algorytmów ortogonalizacji macierzy orientacji przestrzennej, normowania kwaternionów oraz wybranych algorytmów realizujących powyższe procedury on-line - w trakcie wyznaczania odpowiedniego parametru orientacji przestrzennej. Jako źródło ewentualnych zakłóceń przyjęto ruch stożkowy oraz prostą metodę całkowania. Zapewniło to szybkie narastanie błędów ortogonalności. Jako obiektywne kryterium jakości ortogonalizacji przyjęto normę Frobeniusa macierzy błędu ortogonalności.
EN
The attitude can be found by a numeric integration of kinematic nonstationary differential equation, which describes relation between one of the known attitude variable and measured angular velocity vector. After few integration steps of the differential equation the direct cosine matrix loses its orthogonality property and the quaternion changes its norm. To avoid these problems the period investigation and compensation of the errors should be carried out to restore the orthogonality or the norm. A few algorithms of the direct cosine matrix orthogonalization and quaternion normalisation are compared in the paper.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.