Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Odsprzęganie wejściowo-wyjściowe satelity typu free-floating z manipulatorem planarnym

Domski W., Mazur A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

75--86

PL

Praca prezentuje wyniki otrzymane podczas symulowania zachowania satelity typu free-ftoating z wykorzystaniem metody odsprzęgania wejściowo-wyjściowego. Obiektem badań jest satelita bez napędu ze sztywnym manipulatorem o dwóch obrotowych stopniach swobody. W pracy rozważono przypadek płaski, gdy ruch satelity wykonywany jest w jednej płaszczyźnie. Ponadto, podczas modelowania dynamiki obiektu wykorzystano dwa różne podejścia. Pierwsze z nich jest standardowe, gdzie zarówno w jawny sposób występują równania satelity, jak i manipulatora. Natomiast drugie podejście tzw. "ze zwiniętą bazą" w efekcie daje równania dynamiki, gdzie w jawny sposób nie występują zmienne bazy. Porównanie otrzymanych wyników zostało szczegółowo omówione. Pokazano, że obydwa podejścia dają te same wyniki z dokładnością do błędów numerycznych i przyjętych założeń .

EN

This work presents result acquired during simulation studies of a free-floating satellite behaviour with input-output decoupling approach. The research object is a free-floating satellite with 2 DoF rigid planar manipulator. In this work a planar movement was only investigated where satellite is moving only in a single plane. Moreover, during modelling dynamics of the object two approaches were implemented. First approach is a standard one where satellite's and manipulator's state is explicitly presents. While the second approach is called "with rolled base" which finally gives dynamics where base state is implicit. Comparison of the results was discussed in detail and it was shown that those two approaches give the same results to the nearest numerical errors and additional assumptions.

2

Algebraic approach for model decomposition: Application to fault detection and isolation in discrete-event systems

Berdjag D., Cocquempot V., Christophe C., Shumsky A., Zhirabok A.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2011

|

Vol. 21, no 1

109-125

EN

This paper presents a constrained decomposition methodology with output injection to obtain decoupled partial models. Measured process outputs and decoupled partial model outputs are used to generate structured residuals for Fault Detection and Isolation (FDI). An algebraic framework is chosen to describe the decomposition method. The constraints of the decomposition ensure that the resulting partial model is decoupled from a given subset of inputs. Set theoretical notions are used to describe the decomposition methodology in the general case. The methodology is then detailed for discrete-event model decomposition using pair algebra concepts, and an extension of the output injection technique is used to relax the conservatism of the decomposition.

3

Realizowalność regulacji stałowartościowej i częściowe odsprzęganie obiektów wielowymiarowych

Gessing R.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 145

81-94

PL

Sformułowano konieczne warunki realizowalności regulacji stało-wartościowej dla obiektów wielowymiarowych bez całkowania i z całkowaniem. Wprowadzono pojęcia łącznego wzmocnienia i stopnia niezależności wyjść obiektu w stanie ustalonym. Rozpatrzono częściowe odsprzęganie stanów ustalonych i szybkich przebiegów przejściowych. To ostatnie bazuje na przekształceniu transmitancji macierzowej obiektu do postaci zawierającej w każdym wierszu na przekątnej element o najmniejszym rzędzie względnym transmitancji. Pokazano także, że przez odpowiedni dobór wartości nasyceń sterowania można częściowo zachować własność odsprzęgania szybkich przebiegów przejściowych.

EN

Some necessary conditions of implementability of regulation of MIMO plant without and with integrators are formulated and proved in the paper. The notions of the join gain and degree of independence of the outputs of the plant in steady state are introduced. Partial decoupling of steady states and of fast transients are considered. The latter is based on an original approach consisting in transforming the decoupled matrix transfer function (MTF) of the plant to the form having on its diagonal the elements with smallest relative order in each row. It is also shown that by the appropriate choice of the control saturations the decoupling of fast transients may be partially retained.