Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: nieholonomiczny robot mobilny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym z wykorzystaniem oscylatora kinematycznego

Pazderski D., Kozłowski K.

Studia z Automatyki i Informatyki

2002

T. 27

73-98

W pracy przedstawiono sterowanie dwukołowym nieholonomicznym robotem mobilnym na poziomie kinematycznym. W roli sterownika wykorzystany został oscylator kinematyczny [2], posiadający trzy parametry umożliwiające jego strojenie. Zaprezentowane w pracy wyniki wielu symulacji układu regulacji pozwoliły określić sposób doboru nastaw oscylatora w zastosowaniach sterowania do punktu i odtwarzania trajektorii.

In this work the control of two wheeled nonholonomic mobile robot at the kinematic level is presented. For this purpose an idea of kinematic oscillator [2] is used. The oscillator is characterized by three constant parameters. Extensive simulation results are described in the paper. It was shown how to choose coefficients of the oscillator both for the set and trajectory control.

Przegląd modeli i algorytmów sterowania nieholonomicznego robota mobilnego

Majchrzak J.

Studia z Automatyki i Informatyki

2001

T. 26

123-134

W pracy przedstawiono opis modeli kinematycznych i dynamicznych nieholonomicznych robotów mobilnych oraz omówiono przykład modelowania robota wybranego typu. Przedstawiono właściwości modeli oraz klasyfikację algorytmów sterowania kołowych robotów mobilnych. Scharakteryzowano krótko niektóre metody sterowania i określono ich właściwości.

Description of kinematic and dynamic models of nonholonomic mobile robots has been presented in the paper, followed by the example of modeling of a selected type robot. Properties of the models have been outlined and control algorithms of wheeled mobile robots have been classified. Some control methods and their properties have been briefly characterized.

Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowaniu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi.

Podsędkowski L.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 102, nr 46

259-266

W artykule przedstawiono wybrane elementy algorytmu planowania ścieżki robota mobilnego z ograniczeniami nieholonomicznymi. Metoda jest oparta o przybliżony podział przestrzeni konfiguracyjnej i graf skoków elementarnych przeszukiwany algorytmem A. Istotną innowacją jest nowy sposób podziału przestrzeni konfiguracyjnej uwzględniający specyfikę ograniczeń nieholonomicznych i metodę skoków elementarnych.

This paper presents an original method for configuration space division called oriented discrete configuration space It takes into consideration the nonholonomic constraints of car - like robot. It is applied to the planner based on A searching of a graph built in a configuration space. Very good heuristic approximation of the real cost of the path accelerates significantly path searching. Due to dynamic modifications of the graph, the path replanning procedure is much faster.