Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: napęd pneumatyczny manipulatora

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie pozycyjno-siłowe ramieniem robota pneumatycznego.

Granosik G.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 103, nr 47

313-322

Tematem referatu jest implementacja sterowania pozycyjno-siłowego do manipulatora o napędzie pneumatycznym. Przedstawiona zostanie doświadczalna weryfikacja tej metody na prototypie manipulatora o trzech stopniach swobody, poprzedzona prezentacją koncepcji równoległej regulacji pozycji manipulatora i siły kontaktu z otoczeniem. Pokazane zostanie, że jest to zadanie stosunkowo łatwe do zrealizowania w manipulatorze wyposażonym w zespoły napędowe pneumatyczne ze względu na ich naturalną podatność. Wykazana zostanie także możliwość regulacji tej podatności za pomocą odpowiedniego doboru poziomów ciśnień w komorach siłowników oraz przedstawiony wpływ takiej regulacji na zjawiska kontaktu manipulatora z otoczeniem.

The paper presents an implementation of a position/force control to the 3-DOF manipulator with a pneumatic driving system. The advantages of pneumatics were underlined and employed to that advanced control. The natural flexibility of compressed air can be helpful in constrained tasks. The proposed algorithm is a modification of a parallel position-force control concept. The regulation of a stiffness of drives was added to improve the behavior of the manipulator during contact with an environment. The relation between stiffness of an actuator and pressures in chambers of a cylinder was previously analyzed.