PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  montaż zrobotyzowany
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Analiza tarcia w zrobotyzowanym montażu astronomicznym
Piasek J., Pazderski D., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
25--34
PL
Celem artykułu jest zbadanie zjawisk dynamicznych występujących w nowo powstałym zrobotyzowanym montażu astronomicznym. Jednym z głównych zakłóceń pogarszających jakość ruchu teleskopu jest tarcie, którego wpływ na działanie systemu uwidacznia się w szczególności przy zmianie znaku prędkości. Identyfikacja i kompensacja tarcia w obiekcie tego typu ma istotne znaczenie z punktu widzenia dokładności śledzenia obiektów na niebie z dokładnością sięgającą pojedynczych sekund kątowych. W pracy przedstawiono procedurę identyfikacji parametrów statycznych oraz dynamicznych modelu tarcia LuGre oraz uzyskane wyniki eksperymentalne, które pozwalają zaobserwować najważniejsze zjawiska dynamiczne charakteryzujące tarcie zarówno w reżimie ślizgowym jak i przedślizgowym.
EN
The aim of this paper was to examine the friction behavior in the new robotic astronomical mount. Friction is one of the main disturbances present in the system. Its influence is mostly visible during the velocity reversals. Identification and compensation of the friction is crucial to achieve sub-arcsec tracking accuracies at very low velocities. In this paper the procedure for identification of static and dynamic frictional parameters of LuGre model is presented. The experimental results show main behaviors of friction present both in sliding in presliding regime.
2
Algorytm sterowania ruchem osi zrobotyzowanego montażu teleskopu
Patelski R., Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
15--24
PL
Praca dotyczy zadania precyzyjnego śledzenia trajektorii pozycji i przedstawia propozycję sterownika odpornego na pewną klasę ograniczonych addytywnych zaburzeń dynamiki modelu. Algorytm wykorzystujący obserwator o dużym wzmocnieniu i technikę aktywnej kompensacji (ang. ADRC) zaprojektowano do sterowania ruchem pojedynczej osi zrobotyzowanego teleskopu astronomicznego. Dowód stabilności sformułowano na podstawie analizy liniowej oraz metody Lapunowa. Rozważono dwa podsystemy sterowania prądem/momentem i porównano ich właściwości na podstawie wyników badań eksperymentalnych.
EN
In this paper, the task of precise tracking of a position trajectory is investigated. To solve this problem, a control structure robust to a certain class of bounded additive disturbances is proposed. The algorithm is based on a high gain observer and the active disturbance rejection control (ADRC) approach. It is designed to control a single axis of a robotized astronomical mount. The stability proof is formulated using linear analysis and the Lyapunov method. Two current/torque control subsystems are considered and their properties are compared based on experimental studies.
3
Content available remote Èksperimentalʹnye issledovaniâ uslovij sobiraemosti pri robotizirovannoj sborke na osnove primeneniâ silomomentnogo datčika
Wartanow M. W., Pietroń W. K., Archipow M. W., Miszczenko R. S.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2017
|
nr 4
11--16
RU
В статье рассматривается модель двухточечного контакта при роботизированной сборке в квазистатической постановке. Приводится описание экспериментальной установки с роботом, дооснащенным силомоментным датчиком. Обсуждается согласованность аналитического решения и результатов физического эксперимента.
EN
The article considers a two-point contact model with a robotic assembly in a quasi-static position. A description of the experimental setup with a robot, an upgraded with force-torque transducer. The consistency of the analytical solution and the results of the physical experiment is discussed.
PL
W artykule przedstawiono model dwupunktowego styku przy zrobotyzowanym montażu w postaci kwazistatycznej. Przytoczono opis eksperymentalnego urządzenia z robotem wyposażonym w czujniki pomiaru siły. Przeanalizowano zgodność rozwiązania analitycznego i wyników fizycznego eksperymentu.
4
Content available remote Model matematyczny dynamiki zrobotyzowanego montażu na bazie środków adaptacji
Bożkowa L. W., Wartanow M. W., Martynowicz N. A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2012
|
z. 84[284], nr 1
27-33
EN
Nowadays the problem of mathematical models for assembly dynamics still remains actual. Though a lot of problems at this field have been already studied, including the model of dynamics for cylindrical parts assembly (E. I Kolchugin's PhD thesis, MSTU "MAMI") and the model of dynamics for shaped parts assembly (J. C. Bakena's PhD thesis, MSTU "MAMI"). The question about process dynamics after the contact of conjugated parts is still opened and have been studying intensively. This paper gives a deduction of the mathematical model for a barycentre motion dynamics for robotic assembly, and proof actuality of the problem.
5
Content available remote Wpływ błędów temperaturowych na dokładność zrobotyzowanego montażu robotem Mitsubishi RV-M2.
Kluz R.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2004
|
nr 2
19-24
6
Content available remote Komputerowe wspomaganie procesu zrobotyzowanego montażu - wirtualna fabryka.
Pawłowski W.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2002
|
nr 2
7-9
7
Content available remote Komórka montażowa jako podstawowy moduł w zrobotyzowanym odcinku montażowym.
Nieoczym A.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2002
|
nr 3
11-18
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.