Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych

Trojnacki M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2013

|

T. 17, nr 48

150--161

PL

W pracy zaprezentowano stosowane w literaturze metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych. Omówiono zalety, wady i ograniczenia poszczególnych metod oraz problemy związane z modelowaniem dynamiki takich układów. Opisano autorską, uniwersalną metodykę tworzenia modelu dynamiki dla mobilnych robotów kołowych opartą na formalizmie Newtona-Eulera. Opracowana metodyka umożliwia kompleksowe podejście do modelowania dynamiki mobilnych robotów kołowych, pozwalając na opracowanie modeli dynamiki dla dowolnej liczby kół stykających się z podłożem i na uwzględnienie w modelu występowania poślizgów kół jezdnych.

EN

In this paper, the methods of development of dynamics models of wheeled mobile robots are presented. Advantages, drawbacks and limitations of particular methods as well as problems associated with modeling of dynamics of such systems are discussed. The original universal methodology of development of the analytical dynamics model of wheeled mobile robots based on Newton-Euler formalism is described. It enables a comprehensive approach to modeling of dynamics of wheeled robots by providing means to develop models for any number of wheels being in contact with the ground and by taking into account the occurrence of wheels’ slips.

2

Zastosowanie algorytmów planowania trajektorii dla mobilnych robotów kołowych

Buratowski T., Uhl T.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2005

|

R. 51, nr 11

17-20

PL

W artykule przedstawiono kilka algorytmów planowania trajektorii dla mobilnych robotów kołowych, które między innymi zostały wybrane dla grupy robotów. W trakcie konstruowania prototypu urządzeń wykorzystano układy sensoryczne oparte o czujniki ultradźwiękowe oraz czujniki podczerwieni.

EN

This paper presents several path planning algorithms for mobile robots. In the process of mechatronic design, two sensors: ultrasonic and infrared have been applied.

3

Modelowanie i analiza dynamiczna dwukołowego mobilnego robota

Noga S.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2005

|

R. 102, z. 14-M

63--81

PL

W niniejszym artykule analizowana jest kinematyka i dynamika dwukołowego mobilnego robota z uwzględnieniem samonastawnego koła podpierającego. W procesie modelowania zastosowano metody mechaniki analitycznej, zaadaptowane do badań układów z więzami nieholonomicznymi. Wyprowadzono także równania różniczkowe ruchu robota przy założeniu, że pojazd porusza się po powierzchni nachylonej. Dla zadanej trajektorii ruchu układu wyznaczono przebiegi czasowe parametrów kinematycznych oraz konieczne do realizacji ruchu wartości momentów napędowych.

EN

This paper studies the kinematics and dynamic modelling of a nonholonomic two wheeled mobile robot. Kinematics and dynamics of the bracket, and the caster wheel is described. Kinematics equations for the arbitrary chosen point of the system are given by using classical equations of theoretical mechanics. Slope plane motion of the system is described. The sinusoidal trajectory is utilized. Simulation results are presented to illustrate the efficancy of the approach.

4

Kinematyka zachowań mobilnego robota kołowego

Żylski W.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2002

|

Vol. 85, nr 25

417-422

PL

W pracy analizuje się zagadnienie omijania przeszkód przez mobilny robot kołowy. Do rozwiązania tego zadania zastosowano metodę sztucznego pola sił. Wyznaczona analitycznie trajektoria ruchu wynika z realizacji zachowania mobilnego robota typu osiągnij środek wolnej przestrzeni. Otrzymane rozwiązanie umożliwia sterowanie elementarnymi zachowaniami robota w czasie rzeczywistym. Efektywność uzyskanego rozwiązania zweryfikowano w badaniach symulacyjnych przeprowadzonych na emulatorze mobilnego robota Pioneer 2DX.

EN

A potential field method in real-time obstacle avoidance approach for mobile robot has been developed and numerically implemented. A collision-free path is calculated using a potential field method motion planer. The proposed reactive navigation approach is based on the coordination of elementary behaviors. To avoid the convex obstacles the navigator generates a 'reaching the middle of a collision-free space' behavior. The effectiveness of the proposed method is numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.

5

Krzepki obserwator uogólnionych prędkości mobilnego robota kołowego.

Hendzel Z., Żylski W.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

267-274

PL

W niniejszej pracy do syntezy obserwatora uogólnionych prędkości 2-kołowego mobilnego robota wykorzystano własności układów o zmiennej strukturze. Zaproponowany obserwator wektora prędkości w sposób jawny uwzględnia niepewności modelu obiektu, co stanowi nowe ujęcie rozwiązania zagadnienia estymacji stanu. Przyjęto, że mobilny robot jest układem nieholonomicznym o dwóch stopniach swobody. Zakłada się, że niepewności parametryczne modelowania wynikają ze zmian parametrów oporów toczenia kół jezdnych.›gŁ g

EN

This paper presents a new approach for estimating the state vector of a wheeled mobile robot, using robust sliding observer. It has been demonstrated by means of numerical analysis that the tested sliding observer is robust to assumed uncertainties in modelling of rolling friction for relevant wheels.

6

Odporne sterowanie adaptacyjne ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych

Giergiel J., Hendzel Z.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

|

1998

|

T. 17, z. 2

227-241

PL

W pracy przedstawiono analizę możliwości zastosowania odpornego algorytmu z adaptację parametrów, do sterowania ruchem nadążnym 4-kołowego mobilnego robota. Przyjęto, że obiekt sterowania jest układem nieholonomicznym o dwóch stopniach swobody. Ruch robota opisano układem równań różniczkowych liniowych. W celu zapewnienia stabilności oraz odpowiedniej jakości sterowania, wykorzystano koncepcję sterowania odpornego. Zaproponowany algorytm sterowania zweryfikowano dla trzech okresów ruchu oraz przeprowadzono adaptację parametrów dynamicznych równań ruchu przy założeniu skokowej zmiany wartości masy ramy robota.

EN

In this paper the problem concerning robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot is discussed, for such system, phenomenon of its motion is not described in fully by its mathematical model. The model has been reduced to the Imodel with two substitute wheels, one driven wheel and one steered wheel. Taking account of equations of nonholonomic constraints, motion phenomenon is described using Lagrange equations with multipliers. The proposed algorithm for 4-wheel mobile robot motion control has been designed using a filtered erro/passivity approch. Basin un munerical analysis, it has been demonstrated that the tested control algorithm is insensitive to assumed inaccuracies in modelling. The results obtained should be confirmed by experimental tests.