Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Fuzzy logic controller with fuzzylab python library and the robot operating system for autonomous mobile robot navigation

Avelar Eduardo, Castillo Oscar, Soria José

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2020

|

Vol. 14, No. 1

48--54

EN

The navigation system of a robot requires sensors to perceive its environment to get a representation. Based on this perception and the state of the robot, it needs to take an action to make a desired behavior in the environment. The actions are defined by a system that processes the obtained information. This system can be based on decision rules defined by an expert or obtained by a training or optimization process. Fuzzy logic controllers are based on fuzzy logic on which degrees of truth are used on sy‐ stem variables and has a rule‐base that stores the knowledge about the operation of the system. In this paper a fuzzy logic controller is made with the Python fuzzylab library which is based on the Octave Fuzzy Logic Toolkit, and with the Robot Operating System (ROS) for autonomous navigation of the TurtleBot3 robot on a simulated and a real environment using a LIDAR sensor to get the distance of the objects around the robot.

2

D* Extra Lite: A dynamic A* with search-tree cutting and frontier-gap repairing

Przybylski M., Putz B.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2017

|

Vol. 27, no. 2

273--290

EN

Searching for the shortest-path in an unknown or changeable environment is a common problem in robotics and video games, in which agents need to update maps and to perform re-planning in order to complete their missions. D* Lite is a popular incremental heuristic search algorithm (i.e., it utilizes knowledge from previous searches). Its efficiency lies in the fact that it re-expands only those parts of the search-space that are relevant to registered changes and the current state of the agent. In this paper, we propose a new D* Extra Lite algorithm that is close to a regular A*, with reinitialization of the affected search-space achieved by search-tree branch cutting. The provided worst-case complexity analysis strongly suggests that D* Extra Lite’s method of reinitialization is faster than the focused approach to reinitialization used in D* Lite. In comprehensive tests on a large number of typical two-dimensional path-planning problems, D* Extra Lite was 1.08 to 1.94 times faster than the optimized version of D* Lite. Moreover, while demonstrating that it can be particularly suitable for difficult, dynamic problems, as the problem-complexity increased, D* Extra Lite’s performance further surpassed that of D*Lite. The source code of the algorithm is available on the open-source basis.

3

Optical glyphs based localization and identification system

Redlarski G., Pałkowski A., Ambroziak D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

R. 17, nr 2

266-271

PL

Glify optyczne są nieskomplikowanymi znakami graficznymi zawierającymi zakodowaną informację. Dzięki wykorzystaniu technik przetwarzania obrazu i rozpoznawania wzorców możliwa jest implementacja skutecznego systemu globalnego wspomagającego nawigację autonomicznych pojazdów. Prostota systemu pozwala na łatwe jego wdrożenie, bez konieczności przebudowy aparatury monitorującej. Zapewnia również możliwość skorzystania w procesie projektowania z powszechnie dostępnego oprogramowania open source. W artykule przedstawiono algorytm, którego zadaniem jest wyszukanie wprowadzonych do bazy symboli obiektów oraz ustalenie ich pozycji i orientacji w globalnym układzie współrzędnych kamery. Szybkość i niezawodność systemu wykazano na podstawie badań eksperymentalnych z użyciem rzeczywistych robotów mobilnych.

EN

Optical glyphs are non-complex graphic signs that contain encoded information. By utilizing techniques of image processing and pattern recognition, it is possible to implement an effective global system for autonomous vehicle navigation. The simplicity of the system allows it to be easily implemented, without having to rebuild monitoring equipment. It also provides the possibility to use, during the design process, of widely available open source software. This paper presents an algorithm, whose task is to find the symbols of objects contained in the database and determine their position and orientation in the global coordinate system of the camera. The speed and reliability of the system has been demonstrated on the basis of experimental studies using real mobile robots.

4

Szybkie prototypowanie sterownika rozmytego dla robota mobilnego

Przystałka P., Poloczek K.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2013

|

R. 59, nr 12

1275--1278

PL

W artykule przedstawiono zastosowanie techniki szybkiego prototypowania podczas realizacji sterownika rozmytego do unikania kolizji robota mobilnego z przeszkodami. Opisano w jaki sposób można wykorzystać w tym celu środowiska Microsoft® Robotics Developer Studio (MRDS) oraz MATLAB®. Artykuł zawiera badania weryfikacyjne różnych przykładów implementacji sterownika rozmytego. Otrzymane wyniki testów potwierdzają poprawność zaproponowanego podejścia.

EN

The paper deals with the application of the rapid prototyping technique for control system modeling. The proposed methodology is applied to creating a fuzzy controller that can be used to avoid collisions of a wheeled mobile robot with obstacles. In the paper there is described how to combine and apply two well-known development environments, that is, Microsoft® Robotics Developer Studio and MATLAB® software for rapid prototyping purposes. Important components of the proposed framework such as Visual Programming Language, Visual Simulation Environment and Fuzzy Logic Toolbox are briefly discussed. The main part of the paper focuses on the implementation of a few variants of the fuzzy controller for managing the robot movements in the virtual world (Tab. 1). These controllers differ from each other in such properties as the type of a distance sensor and the number of rules included in the fuzzy knowledge base. The merits and limits of the elaborated solution are considered taking into account the results obtained during verification tests. These experiments were carried out with the use of several environments of different complexity. The results of the verification tests which are included in Tab. 2 show the effectiveness of the proposed approach.

5

Creating semantic maps from laser terrestrial data

Będkowski J., Majek K., Musialik P., Masłowski A., Adamek A.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2013

|

Vol. Spec.

23--33

EN

In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.

PL

W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.

6

Zastosowanie systemów wizyjnych w systemach nawigacji i sterowania robotów mobilnych

Nowakowski J.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2003

|

T. 7, z. 3

517-523

PL

W niniejszym artykule został zawarty przegląd współczesnych technik sterowania ruchem robotów mobilnych. Zostały zaprezentowane przykłady strategii sterowania robotów mobilnych. Przedstawiono zagadnienia związane z wyznaczaniem dwuwymiarowej mapy przeszkód w otoczeniu robota w oparciu o system kamer wideo w różnych konfiguracjach. W dalszej części artykułu został przedstawiony system sterowania robotem oparty o dalmierze laserowe wykorzystywane do wyznaczania położenia robota w jego otoczeniu.

EN

This paper presents overview of current mobile robot navigation systems. Navigation strategies of robot motion control were also presented. This article describes 2D map reconstruction of environment observed by different vision systems (video cameras) and laser scanners configurations. In the following part of the paper robot navigation system is presented. It is based on application of different laser scanners for current location and orientation determination of a mobile robot.