Celem niniejszego referatu jest zaproponowanie algorytmu obliczania kinematyki odwrotnej manipulatora Irp-6 zamontowanego na torze jezdnym, który będzie pozwalał na rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki w całej przestrzeni roboczej, zarówno przy wartościach regularnych jak i osobliwych kinematyki. Przedstawiony algorytm został opracowany w oparciu o metodę postaci normalnych [1] i może być uważany za rozszerzenie algorytmu wykorzystującego równania kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym przedstawione w postaci jawnej. Trafność zaproponowanego rozszerzenia poparto opisanym w referacie eksperymentem.
EN
An extension to the explicit inverse kinwmatic problem solution for the Irp-6 robot manipulator mounted on a track is proposed. The extended solution allows to the solve inverse problem for this manipulator in a presence of singular configurations. The solution has been elaborated by the normal form method [2]. The performance of the solution is illustrated with an experiment.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.