Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Kinematic Modeling and Analysis of a Walking Machine (Robot) Leg Mechanism on a Rough Terrain

Terefe Tesfaye O., Lemu Hirpa G, K/Mariam Addisu, Tuli Tadele B.

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2019

|

Vol. 13, no 3

43--53

EN

Many manmade machines and mechanisms, including robots, function based on the concept of nature-inspired design, so that they can perform their intended duties by mimicking the working mechanisms of animals and insects. Accordingly, walking machines (robots) use wheels and tracks to cross rough terrain efficiently and in a more stable way than conventional robots. Legged walking robots in particular remain in a discontinuous contact with the ground that provides them with the capability to select routes to avoid obstacles or holes. This article reports a study conducted on kinematic modelling and analysis of a walking machine (robot) leg mechanism that can operate on rough terrain. Its kinematic mechanisms were analyzed using the Denavit-Hartenberg (DH) convention approach. Symbolic computations are also implemented to parametrically optimize the motion parameters of the robot leg mechanism. The equation of motion was derived from the dynamic analysis using the Euler-Lagrange method which involves kinetic and potential energy expressions. In order to validate the performance of the robot leg mechanism and motion behaviors, the kinematic motion analysis was performed in SolidWorks and MATLAB. The leg mechanism used is effective for rough terrain areas because it is capable of walking on the terrain with different amplitudes in terms of surface roughness and aerodynamics.

2

Computer analysis of insect-like robot leg structure – part 1 – Static Finite-Element analysis

Wojtkowiak D., Talaśka K., Malujda I.

Journal of Mechanical and Transport Engineering

|

2016

|

Vol. 68, No. 3

53--62

EN

The purpose of this paper is to present the relationship between loading of the leg and the posture of an insect-like robot determined through computer simulation study. It presents the results of a static FEM analysis of a 3D robotic leg model performed using Abaqus 6.13. It also presents the kinematic structure of an insect-like walking robot capable of object manipulation.

PL

Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie zależności pomiędzy obciążeniem nogi, a sylwetką robota kroczącego wzorowanego na budowie owada, określonej na podstawie komputerowych badań symulacyjnych. W artykule zaprezentowano wyniki statycznej analizy MES modelu 3D pedipulatora wykonanej w programie Abaqus 6.13. Dodatkowo w artykule przedstawiono strukturę kinematyczną robota kroczącego wzorowanego na budowie owada z możliwością manipulacji obiektami.

3

Postural stability in symmetrical gaits

Zielińska T., Trojnacki M.

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2009

|

Vol. 11, nr 2

57-64

EN

In this paper the method of stability analysis of dynamic symmetrical gaits is discussed. The problem of dynamic postural equilibrium, taking into account the role of compliant feet, is solved. The equilibrium conditions are split between the foot attachment points and the points within the foot-end area. The present method is useful for motion synthesis, taking into account robot parameters. It also helps in the robot foot design. As an illustrative example a four-legged diagonal gait is considered. The theoretical results were verified by implementing and observing the diagonal gait in four-legged machine with and without feet.

4

Self-navigation principles for a team of autonomous walking robots

Zielińska T.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2006

|

R. 82, nr 1

53-57

EN

The paper introduces the properties of hardware and software system implemented in walking machines with advanced navigation abilities. Those systems were designed with the aim of having them flexible for changes, effective (fast) and convenient for debugging. The machines are walking with remote supervision by the operator. The navigation principles are discussed together with the structure of control system. The method of self navigation and autonomous gait generation depends on the terrain properties. The machines perform the motion without collisions and following the geographic coordinates send by the operator from the remote central station.

PL

W artykule przedstawiono cechy systemu sterującego(sprzętu i oprogramowania) zaimplementowanego w maszynach kroczących o zaawansowanych możliwościach nawigacyjnych. Maszyny poruszają się pod zdalnym nadzorem operatora. Przedyskutowano zasady nawigacji oraz cechy systemu sterującego. Autonomiczne generowanie chodu oraz auto-nawigacja zależy od właściwości otoczenia. Maszyny poruszają się bez wzajemnych kolizji do punktów o zadanych współrzędnych geograficznych, przesłanych przez operatora ze stacji sterowania centralnego.

5

Dynamika chodu maszyn kroczących sześcio- i czteronożnych modelowanych jako układy wieloczłonowe.

Frączak J., Malec A.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

61-69

PL

W pracy przedstawiono analizę kinematyczną i dynamiczną maszyn kroczących, na przykładzie robota kroczącego HERMES II w wersji sześcionożnej, przy zastosowaniu systemu firmy Computer Aided Design Software o nazwie DADS [2], uzyskanym dla celów edukacyjnych. Opisano algorytm obliczeniowy wykorzystywany przez systemy do analizy układów wieloczłonowych (ang. multi-body), pozwalający na przeprowadzenie symulacji chodu maszyn kroczących. Przedstawiono metodę wyznaczania parametrów kinematycznych, opisujących ruch w parach kinematycznych. Analiza ta miała na celu zdobycie orientacji na temat sił działających na maszynę kroczącą. Ma ona charakter wstępny. W chwili obecnej prowadzone są symulacje różnych wariantów obciążeń maszyny oraz różnych możliwości ruchów nóg w dynamice i modelowaniu podłoża.

EN

The main goal of this paper is to describe the results during the process of the architecture, actuator system, control and locomotion possibilities (diagram of walking) as well as kinematic and dynamic analysis.