Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Budowa mapy otoczenia z wykorzystaniem grupy robotów mobilnych

Jaskot K., Knapik K.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2014

|

R. 90, nr 12

30--39

PL

Artykuł opisuje sposób wykorzystania grupy robotów mobilnych do budowania mapy otoczenia. Przedstawiona została konstrukcja użytych robotów mobilnych oraz opisano zastosowane algorytmy budowania mapy otoczenia. Zaprezentowano wyniki działania algorytmów w rzeczywistym środowisku.

EN

The article describes how to use a group of mobile robots to build a map of the environment. Presents the design of mobile robots used and describes the algorithms to build the map of the environment. Presented the results of the algorithms in a real environment.

2

Dobór systemu rozpoznania otoczenia dla bezzałogowej platformy lądowej

Typiak A.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

6468--6475

PL

Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane bezzałogowe platformy lądowe zależna jest od zdolności do działania oddalonego od platformy operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. Typowa zdalnie sterowana bezzałogowa platforma lądowa jest zazwyczaj wyposażona w kamery, które nie dają wystarczającej informacji na temat najbliższego otoczenia i operator ma trudności w sterowaniu taką platformą w nieznanym środowisku. W niniejszym artykule, przedstawiona jest problematyka budowy mapy najbliższego otoczenia bezzałogowej platformy. Budowa mapy oparta jest o dane ze skanerów laserowych, czujniki pochylenia platformy i radarowe czujniki prędkości. Agregacja informacji z tych urządzeń umożliwia budowanie mapy otoczenia co pozwala operatorowi na bardziej efektywne sterowanie platformą.

EN

Effective execution of tasks by remote-controlled unmanned ground platforms are dependent on the ability to run a way the machine operator. This is possible through the development an interface for remote both manipulation and perception. A typical unmanned and remotely operated platform is usually equipped with cameras which give insufficient information about the nearest environment and an operator has difficulties in driving such a platform in unknown environment. In this paper, a problem of the platform nearest area map building based on additional devices is considered. The platform is equipped with SICK LMS lasers, inclinometer and radars. Combining information from the devices allows to build a map which helps an operator to drive the platform more efficiently.

3

Budowanie mapy otoczenia zdalnie sterowanego pojazdu do zadań specjalnych

Gnatowski M., Szklarski J., Typiak A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

245--254

PL

W pracy opisano moduł budowania mapy otoczenia zdalnie sterowanego bezzałogowego pojazdu przeznaczonego do zadań specjalnych, poruszającego się w dowolnym terenie. Pojazd sterowany jest przez operatora na podstawie obrazu z 6 kamer. Zadaniem prezentowanego modułu jest przedstawienie operatorowi tych informacji z otoczenia, które są niewidoczne na podstawie obrazu z kamer. Przykładem takich parametrów jest odległość do przeszkody przed i z boku pojazdu oraz informacja o profilu drogi przed pojazdem, umożliwiająca ostrzeżenie użytkownika przed nieprzejezdnym terenem, nieoczekiwaną przeszkodą, itp. Stosunkowo duże braki w informacji otrzymywanej z kamer powodują, że dodatkowy obraz zbudowany na podstawie danych laserowych jest praktycznie przydatny.

EN

A typical driverless and remotely operated vehicle is usually equipped with cameras which give insufficient information about the nearest environment and an operator has difficulties in driving such a vehicle in unknown environment. In this paper, we consider a problem of the vehicle nearest area map building system based on additional devices. The vehicle is equipped with SICK. LMS lasers, inclinometer and radars. Combining Information from the devices allows to build a map which helps an operator to drive the vehicle more efficiently. We tested the system on a few military vehicles and the results show that our system really improves remotely driving.

4

Tworzenie map otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań skanera 3D

Siemiątkowska B., Gnatowski M., Zychewicz A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2007

|

R. 11, nr 2

PL

W referacie przedstawiona zostanie metoda budowy map otoczenia robota mobilnego wyposażonego w skaner laserowy 3D. Zaletą opisywanej metody jest to, że tworzenie mapy odbywa się w czasie rzeczywistym, mapa umożliwia generowanie bezkolizyjnej trasy oraz lokalizację robota poruszającego się wewnątrz budynków.

EN

The paper presents the method which allows on-line map building based on 3D laser scanner indications. The grid-based representation is used. In each cell of the map information about 3D objects is stored. The map is used for path planning and localization.

5

Mapa otoczenia jako podstawa nawigacji autonomicznego robota mobilnego (komunikat)

Jaskot K.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2002

|

z. 136

201-200

PL

W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania dalmierzy ultradźwiękowych i pracujących w podczerwieni (IR) jako urządzeń pomiarowych zainstalowanych na robocie mobilnym. Omówiono ich budowę, sposób kalibracji, sposób podłączenia do przetworników A/C. Zaproponowano też algorytm eksploracji nieznanego środowiska, przedstawiono praktyczną realizację budowy mapy otoczenia z użyciem rzeczywistego robota mobilnego oraz podano wyniki badań symulacyjnych.

EN

The paper presents an application of ultrasonic and IR (infrared) rangefinders as measuring instruments installed on the mobile robot. The construction of rangefinders, a method of calibration and their connection to A/D are described. An algorithm of unknown environment exploration is proposed and practical realizations of building environment map using real robot are presented. Results of computer simulations are also shown.