Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!
Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: manipulators trajectory

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie metody sztucznych pól potencjału do planowania trajektorii manipulatora satelitarnego

Rybus T., Seweryn K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2018

z. 196

61--74

Planowane są obecnie misje kosmiczne, których celem ma być naprawa satelitów lub usuwanie z orbity kosmicznych śmieci. Do przechwytywania obiektów na orbicie rozważa się wykorzystanie manipulatora. Trajektoria manipulatora musi być zaplanowana w taki sposób, aby nie dopuścić do kolizji z elementami przechwytywanego satelity. W pracy przedstawiony został algorytm planowania trajektorii manipulatora satelitarnego oparty na metodzie sztucznych pól potencjału (APF). Proponowana metoda została zbadana w symulacjach numerycznych przeprowadzonych dla przypadku płaskiego, a otrzymane wyniki porównano z wynikami otrzymanymi z zastosowaniem algorytmu Rapidly-exploring Random Trees (RRT). Obie metody pozwoliły na znalezienie bezkolizyjnych trajektorii manipulatora. Metoda APF może stanowić mniej wymagającą obliczeniowo alternatywę dla metody RRT.

New missions are currently planned to perform satellite servicing and removal of space debris. It is considered to use a manipulator for capturing objects on-orbit. Trajectory of the manipulator must avoid collisions with elements of the satellite. We present trajectory planning algorithm based on the artificial potential field method (APF). The proposed method has been verified in numerical simulations performed for a planar case. The results obtained with the APF method were compared with results obtained using the Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm. Both methods were successful in finding collision-free trajectories.

Analiza numeryczna planowania trajektorii robotów na przykładzie robota FANUC S-420F

Borowik B.

Mechanik

2014

R. 87, nr 7CD

45—50

W pracy przedstawiono różne metody wyznaczenia trajektorii przejścia robota dla zaprogramowanych punktów początkowych przy wykorzystaniu metod numerycznych w programie MATLAB.

In the paper different methods for determination of transition trajectories of robots for pre-programmed initial points using numerical methods implemented in MATLAB environment are presented.

Vibrations Induced During a Stability Loss of Periodic Trajectories of the Manipulator

Szumiński P., Kapitaniak T.

Machine Dynamics Problems

2004

Vol. 28, No. 2

65-85

We present how to avoid dangerous situations that occur during a robot periodic motion and are caused by different kinds of vibrations. Theoretical analysis of stability regions of nonlinear and linearized system and of the ways of inducing vibrations during a stability loss of periodic trajectories is developed. For practical control of motion a common part of areas of stability received for nonlinear and using linearized Poincare map can be taking into considerations. The areas of stability are identificated by the bifurcation diagrams and Poincare maps. Stability regions of periodic trajectories as a function of varying parameters of the system are investigated . As a practical tool for the control of stability, a spectrum of Lyapunov exponents is proposed. To illustrate our method theoretically and numerically, a model of the RRP-type manipulator has been considered.