PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  manipulator rehabilitacyjny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Egzoszkielet jako urządzenie wspomagające leczenie spastyczności
Głowiński S.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2013
|
R. 20, nr 10
267--275, CD
PL
Spastyczność jest poważnym zaburzeniem ruchowym objawiającym się wzmożonym napięciem mięśniowym lub sztywnością mięśni. Artykuł wprowadza w tematykę związaną ze zjawiskiem wzrostu napięcia mięśniowego występującym szczególnie u osób po udarach. Scharakteryzowano przyczyny, skale spastyczności, metody rehabilitacji i podano przykłady egzoszkieletów wykorzystywane w procesie rehabilitacji. Opracowano model matematyczny i komputerowy oraz przeprowadzono symulację testu Wartenberga wraz z doborem właściwych współczynników sztywności i tłumienia.
EN
Paper discussed the the phenomenon of increased muscle tone in people with stroke. The cause, the spasticity scales and rehabilitation methods were presented. The exoskeleton in rehabilitation therapy for peoples after stroke were described. A mathematical and computer model was prepared and implemented for the pendulum knee Wartenberg test by using Matlab-Simulink package.
2
Numerical verification of effort in mechanical construction of prototype manipulator for rehabilitation
Gąsiorek D., Gembalczyk G., Kciuk S., Machoczek T.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2013
|
z. 12
21--28
EN
The work presents the results of a stereomechanical analysis of a support system for a prototype manipulator for rehabilitation. The presented study concerns the compensator, crane trolley and the frame. The stereomechanical analysis has been conducted in the Ansys environment using finite elements method. Beam and solid models have been assumed for the support system.
PL
W pracy przedstawiono wyniki analizy stereomechanicznej układu nośnego prototypowego manipulatora rehabilitacyjnego. Przedstawiono badania dla kompensatora, wózka jezdnego oraz ramy. Analizę stereomechaniczną wykonano w środowisku Ansys metodą elementów skończonych. Do analizy przyjęto modele bryłowe i belkowe dla konstrukcji nośnej.
3
Zastosowanie odpornego sterowania siłowego w manipulatorze rehabilitacyjnym
Kordasz M., Madoński R., Sauer P., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
91--102
PL
Artykuł prezentuje zastosowanie metody sterowania odpornego Active Disturbance Rejection Control (ADRC) w układzie regulacji z modelem manipulatora robotycznego do zadań wspomagania rehabilitacji stawu kolanowego. Ze względu na wielowymiarowość badanego manipulatora oraz obecność w nim silnie nieliniowych, zmiennych w czasie oraz sprzężonych skośnie elementów dynamiki, sterowanie rozważnym systemem jest zadaniem nietrywialnym. Niepewność modelowania może być jednak w technice ADRC na bieżąco odsprzęgana do systemu, zwiększając tym samym jego odporność parametryczną i zakłóceniową. W artykule przedstawiono wyniki eksperymentalne działania podejścia ADRC dla dwóch przykładów: treningu izometrycznego oraz izotonicznego. Otrzymane rezultaty pozwalają stwierdzić, że metoda ADRC stanowi interesującą alternatywę dla klasycznych technik sterowania stosowanych w manipulatorach rehabilitacyjnych.
EN
The paper presents an experimental verification of the ADRC control approach applied to a model of a limb rehabilitation manipulator. The multidimensional structure of the governed system, along with its nonlinear and cross-coupled elements if the dynamics, makes the whole process a nontrivial control task. The ADRC technique allows user to estimate the modeling uncertainty (with a state/distrurbance observer) and online compensate for its effects. Two rehabilitation training were analyzed within this paper – isometric and isotonic. The obtained results of the stiffness controller combined with, either link angular position controller (isometric), or its force (isotonic), gave promising results in both quality and robustness of the ADRC framework. The ADRC was concluded to be an interesting alternative to other control methods, already used in the limb rehabilitation devices, especially in the aspect of the controller rather model-free desing approach.
4
Wykorzystanie czujnika akcelerometrycznego do pomiaru kąta zgięcia w stawie kolanowym
Klimowski K., Sauer P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
149--160
PL
Artykuł stanowi studium nad problemem wykorzystania czujników akcelerometrycznych do pomiaru zmiany kąta zgięcia w stawie kolanowym. Pomiar kąta ma być dokonywany w trakcie rehabilitacji pacjentów po operacji dystrakcji kończyny dolnej, której celem jest wydłużenie kości udowej metodą Ilizarowa. Autorzy badają możliwości uzyskania danych z czujników akcelerometrycznych, które mogli by zastosować w pętli sprzężenia zwrotnego układu sterowania manipulatorem rehabilitacyjnym. W pracy przedstawiono wyniki eksperymentalne dla wybranego modelu akcelerometru.
5
Content available Opracowanie koncepcji układu sterowania manipulatorem rehabilitacyjnym
Nawrocka A., Korwin-Kochanowski M., Piętka P.
Aktualne Problemy Biomechaniki
|
2011
|
z. 5
115--120
PL
Celem prezentowanej pracy było zaproponowanie koncepcji sterowania ramieniem manipulatora do rehabilitacji kończyny górnej. Ideą działania jest nauka ruchu wzorcowego wykonywanego przez pacjenta w asyście rehabilitanta kończyną utwierdzoną do ramienia manipulatora a następne odtwarzanie ruchu z zachowaniem prędkości chwilowych oraz zakresu. Sterowanie pozwala na wybranie ilości powtórzeń wykonywanego ruchu. Zadanie zostało zrealizowane w środowisku Labview przy pomocy komputera klasy PC, karty pomiarowej, potencjometru obrotowego oraz silnika BLDC.
EN
The aim of this work was to propose a concept of steering a manipulator arm in upper limb rehabilitation. The idea of a motion model is to study this motion performed by the patient, accompanied by restrained limb to the manipulator arm in assist of qualified staff. Than repeating the movement behaviour with instantaneous velocity and range. Our steering allow to choose the number of repetitions of performed movement. The task has been executed in the LabVIEW environment using PC, measuring card, rotary potentiometer and the BLDC motor.
6
Content available Manipulator for upper limb rehabilitation
Węsierski Ł., Tutak J.
Aktualne Problemy Biomechaniki
|
2011
|
z. 5
171--176
EN
This paper describes the development of a robot for functional movement training of arm, forearm and hand after stroke. Introduction presents statistical data about upper limb motor disability. This new solution of manipulator gives a chance to realize controlled passive and active exercises. Particular attention was paid to the spastic hand. In the document we present also the kinematics and dynamics of manipulator. Moreover, the device will be prepared to carry out diagnosis and allowed to summarize the results.
7
Projekt manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego dla pacjentów z aparatem Ilizarowa
Sauer P., Kozłowski K., Jóźwiak M., Majchrzak J., Jedwabny T., Klimowski K., Koczewski P., Shadi M., Hejna R.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
43-54
PL
W pracy przedstawiono założenia oraz wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego dla stawu kolanowego. Zaproponowany system będzie wykorzystywany przez chorych w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej z zastosowaniem aparatu Ilizarowa. W pracy zamieszczono również wstępne badania, które przeprowadzono przy pomocy systemu Biodex. Polegały one na przeprowadzeniu testów izometrycznych i izotonicznych na pacjentce w wieku 16 lat.
EN
The paper presents the assumptions and design of the knee rehabilitation manipulator. This system will be used by young patient who experenced a lengthening of the femur using the Ilizarov apparatus. Paper presents a preliminary research using the Biodex system. Results consist of isometric and isotonic tests, which was conducted.
8
Content available remote Manipulatory pneumatyczne w rehabilitacji kończyny górnej
Żytka M., Tutak J. S.
Pneumatyka
|
2009
|
nr 1
7-9
EN
This article describes a review of the most interesting achievements in a field of the pneumatic manipulators of upper limb. In introduction, there were presented few information about pneumatic muscles. Pneumatic manipulators provide functional movement training of the arm and hand after stroke or other paralysis. The basic purpose of engineers is to provide a low cost of the manipulator, and make it safe and easy in use. Robotic-device is expecetd to assist the patient and therapist to achieve more systematic therapy at home or in the clinic. On the basis of collected information there were presented some guidelines, which should direct the designing of new appliance, which will support the activity of the therapist.
9
Analysis of the model „Manipulator to rehabilitation of the upper limb”
Kurz M.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2008
|
z. 7
63--68
EN
This article presents all the steps taken to achieve the optimal model of the virtual rehabilitation manipulator, i.e. a model witch offers a full range of rehabilitation movements. The special manipulator model for the hand rehabilitation was used to create numerous examples of rehabilitation movements. The source of the rehabilitation movements was the PNF method (folded multiplane movements). Firstly, a three-dimentional model of a man was designed. Secondly, the model of a man was placed inside the rehabilitation device. Next, the device was subjected to a through correction based on the anthropometric parameter being the characteristic futures of the man body. The length and the diameters of the separate parts of the model device were adjusted together with the partial connection of both models. After that the kinematic stimulation of marking the trajectory of movements of both models was connected. The obtained trajectories were noted down and then compared wish each other. Then the optimization of the part of the chain of the kinematic device model was carried out finally. All the optimization processes were presented in the graphic form.
PL
W artykule opisano kroki podjęte w celu doprowadzenia wirtualnego modelu manipulatora rehabilitacyjnego do postaci optymalnej, czyli takiej, która zapewniałaby pełen zakres ruchów rehabilitacyjnych. Zastosowano model przestrzennego manipulatora do rehabilitacji ręki do symulacji szeregu przykładowych ruchów rehabilitacyjnych wynikających z metody PNF (złożonych ruchów wielopłaszczyznowych). Stworzono trójwymiarowy model człowieka, który następnie umieszczono w modelu urządzenia rehabilitacyjnego. Model urządzenia poddany został korekcie wynikającej z antropometrycznych parametrów charakteryzujących model człowieka. Po dopasowaniu długości i średnic części modelu urządzenia i częściowemu powiązaniu obu modeli, przeprowadzono symulację kinematyczną wyznaczania trajektorii ruchu obu modeli. Trajektorie zostały sczytane i porównane ze sobą, następnie przeprowadzono optymalizację części łańcucha kinematycznego modelu urządzenia. Wyniki procesów optymalizacyjnych zostały przedstawione w formie graficznej.
10
Content available remote Koncepcja manipulatora rehabilitacyjnego
Musiolik A., Zbilski A., Sacha E.
Aktualne Problemy Biomechaniki
|
2007
|
z. 1
153--158
PL
Przedmiotem projektu jest manipulator rehabilitacyjny, czyli urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Manipulator ma być przymocowany do wózka inwalidzkiego, w celu ułatwienia osobie niepełnosprawnej wykonywania codziennych czynności manipulacyjnych. Manipulator został zaprojektowany przez studentów Politechniki Śląskiej w Gliwicach.
EN
The topic of this project is a remedial manipulator, fixed to the wheelchair. That device provide a possibility to make some manipulative function. It is recommended to the handicapped person, who also suffer from upper limb dysfunction. The manipulator was designed by students of Silesian University of Technology in Gliwice.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.