PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  manipulator redundantny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Comparison of the adaptive and neural network control for LWR 4+ manipulators: simulation study
Woliński Łukasz
Archive of Mechanical Engineering
|
2020
|
LXVII, nr 1
111--121
EN
This paper deals with two control algorithms which utilize learning of their models’ parameters. An adaptive and artificial neural network control techniques are described and compared. Both control algorithms are implemented in MATLAB and Simulink environment, and they are used in the simulation of a postion control of the LWR 4+ manipulator subjected to unknown disturbances. The results, showing the better performance of the artificial neural network controller, are shown. Advantages and disadvantages of both controllers are discussed. The usefulness of the learning algorithms for the control of LWR 4+ robots is discussed. Preliminary experiments dealing with dynamic properties of the two LWR 4+ robots are reported.
2
Content available Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
Woliński Ł., Malczyk P.
Archive of Mechanical Engineering
|
2015
|
Vol. LXII, nr 2
279--302
EN
The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.
PL
W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.
3
Content available remote Planning of sub-optimal collision-free trajectory for redundant manipulators
Pająk G., Pająk I.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2012
|
Vol. 17, no. 4
1223-1235
EN
A method of planning sub-optimal trajectory for a redundant manipulator working in the environment including obstacles is presented. The robot's task is to move the tool from a given initial to final position in the workspace. The motion of the manipulator is planned in order to minimize a manipulability measure for the purpose of avoiding manipulator singularities. The method is based on using the penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. The collision avoidance is accomplished by locally perturbing the manipulator motion in the neighborhoods of the obstacles. The proposed method allows real time computations. A computer example involving 4 DOF PUMA-like manipulator operating in three dimensional task space is also presented.
4
Content available remote Sub-optimal trajectory planning of the redundant manipulators
Pająk G., Pająk I.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2009
|
Vol. 14, no 1
251-260
EN
The paper presents a method of planning a sub-optimal trajectory for a redundant manipulator subject to control constraints. The method is based on using the penalty function approach and scaling the robot dynamic equations to satisfy actuator constraints and allows real time computations. A computer example involving a spatial redundant manipulator of four revolute kinematics pairs is also presented.
5
Content available remote Constraint task-space control of redundant manipulators
Galicki M.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2009
|
Vol. 14, no 3
703-714
EN
This paper addresses the problem of position control of redundant manipulators operating in the constraint task space, i.e. including the obstacles. A computationally simple class of task space regulators consisting of a transpose Jacobian controller plus an integral term including the task error and plus the gradient of a penalty function generated by obstacles, is proposed. The Lyapunov stability theory is used to derive the control scheme. Through the use of the exterior penalty function approach, collision avoidance of the robot with obstacles, is ensured. The performance of the proposed control strategy is illustrated through computer simulations for a planar redundant manipulator of three revolute kinematic pairs operating both in a two-dimensional obstacle-free task space and a task space including obstacles.
6
Content available remote Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przestrzeni roboczej z przeszkodami
Pająk I.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2001
|
T. 26
135-146
PL
W pracy przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych w przypadku, gdy zadana jest ścieżka efektora. W rozwiązaniu zostały uwzględnione różnego rodzaju ograniczenia: konstrukcyjne oraz wynikające z możliwości układów napędowych. Zadanie to rozwiązano, wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary, rozkładu redundancji na poziomie przyspieszeń oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo i znajduje rozwiązania spełniające przyjęte ograniczenia, co potwierdzają wyniki symulacji komputerowych.
EN
A method of planning sub-optimal collision-free motion redundant manipulator subject to effector's movement constraint is presented. Various kinds of constraints are taken into account: mechanical constraints and control constraints. This problem has been solved using penalty function approach, redundancy resolution and scaling the robot dynamic equation. The proposed method is computationally efficient. It produces the solutions that fulfil all constraints.
7
Content available remote Generowanie bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych
Galicki M.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2001
|
T. 26
55-68
PL
W pracy przedstawiono problem generowania trajektorii kinematycznie redundantnych manipulatorów na poziomie sprzężenia zwrotnego. W rozważaniach uwzględniono ograniczenia na sterowania robota. Dla wyprowadzenia schematu sterowania zastosowano teorię stabilności Lapunowa oraz rachunek wariacyjny. Poprzez użycie metody zewnętrznych funkcji kary zapewniono wykonanie dodatkowego zadania, tj. na przykład uniknięcia kolizji ogniw manipulatora z przeszkodami w trakcie ruchu. Obszerne obliczenia komputerowe ilustrują działanie zaproponowanych schematów sterowania, zarówno w przestrzeni roboczej bez oraz z przeszkodami.
EN
This paper deals with the problem of generating a trajectory at the control-loop level by a kinematically redundant manipulator. The constraints imposed on the robot actuator controls are taken into account. The Lyapunov stability theory and/or the calculus of variations are used to derive the control scheme. Through the use of exterior penalty function approach, an additional objective to be fulfilled by the robot, i.e. a collision avoidance of the manipulator links with obstacles is ensured. The extensive computer simulation results illustrate the trajectory performance of the proposed control scheme in both an obstacle-free work space and a work space including obstacles.
8
Śledzenie ścieżki efektora przez manipulator redundantny.
Galicki M.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
231-240
PL
W pracy przedstawiono problem śledzenia zadanej ścieżki przez efektor kinematycznie redundantnego manipulatora na poziomie sterowania ze sprzężeniem zwrotnym. W rozwiązaniu uwzględniono również ograniczenia wynikające z fizykalnych możliwości siłowników robota. Dla wyprowadzenia algorytmu sterowania zastosowano teorię stabilności Lapunowa. Wyniki symulacji komputerowych przeprowadzone dla planarnego manipulatora o trzech obrotowych parach kinematycznych, którego efektor śledzi odcinek linii prostej, ilustrują działanie zaproponowanego schematu sterowania.
EN
This paper deals with the problem of tracking a prescribed geometric path by the end-effector of a kinematically redundant manipulator at the control-loop level. The control constraints are also taken into account during the robot motion. The computer similation results illustrate the trajectory performance of the proposed control scheme for a planar redundant manipulator of three revolute kinematic pairs.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.