Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: manipulator kinematic

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Kinematyka manipulatora AX-12 Robotic ARM

Szkodny T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

357--370

Artykuł przedstawia algorytm rozwiązywania zadania prostego i odwrotnego kinematyki czteroosiowego manipulatora AX-12 Robotic Arm. Algorytm ten stanowi podstawowy składnik przyszłej komputerowej inteligencji tego manipulatora. Zostanie zaimplementowany do środowiska programowego sterownika manipulatora i pozwoli sterować nim z zastosowaniem informacji wizyjnej. Umożliwi to zbliżanie się manipulatora do zauważonego punktu i uchwycenie go, bez konieczności wcześniejszego doprowadzania chwytaka do tego obiektu. Aktualnie informacja wizyjna pozyskana z kamery przesyłana jest poprzez internet do użytkownika, który zdalnie poprzez internet steruje ruchem manipulatora za pomocą joysticka. Najpierw przedstawiono opis kinematyki prostej manipulatora, a następnie formuły stanowiące rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki w postaci globalnej. Formuły te uwzględniają, rozwiązania wielokrotne dla konfiguracji osobliwych manipulatora.

In this paper the solution algorithm of forward and inverse kinematics problem for AX-12 ROBOTIC ARM were presented. On the base of this algorithm the program KinodwrAXI2 was written. In this program the analytical description of work space and subspace of this manipulator were applied. The program will be used to creating of software, that will be control the manipulator by using the vision information of cameras, which specifies required location of the end-effector. This required location makes it possible for the end-effector to approach a manipulation object (observed by cameras) and pick it up.

A differential motion planning algorithm for controlling multi-robot systems handling a common object

Tzafestas C., Prokopiou P., Tzafestas S.

Control and Cybernetics

2000

Vol. 29, no 2

567-584

Multi-robot systems have substantially increased capabilities over single-robot systems and can handle very large or peculiar objects. This paper presents a differential (incremental) motion planning algorithm for an m-robot system (m >or=2) to cooperatively transfer an object from an initial to a desired final position / orientation by rigidly holding it at given respective points Q[sub 1], Q[sub 2],..., Q[sub m]. One of the robots plays the role of a "master" while other robots operate in the "slave" mode maintaining invariant their relative positions and orientations during the system motion. The method employs the differential displacements of the end-effector of each robot arm. Then, the differential displacements of the joints of the m robots are computed for the application of incremental motion control. The algorithm was tested on many examples. A representative of them is shown here, concerning the case of three STAUBLI RX-90L robots similar to 6-dof PUMA robots. The results obtained show the practicality and effectiveness of the method, which, however, needs particular care for completely eliminating the cumulative errors that may occur.