Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Jednoczesna samolokalizacja i budowa mapy: podejście probabilistyczne

Skrzypczyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

3-22

PL

Praca przedstawia zarys stanu wiedzy w dziedzinie metod jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy dla robotów mobilnych. Uwagę skupiono na metodach probabilistycznych wykorzystujących reprezentację otoczenia w postaci mapy cech. Sformułowano problem SLAM i zaprezentowano jego ogólne, probabilistyczne rozwiązanie oraz algorytm rozwiązania opartego na rozszerzonej filtracji Kalmana (EKF-SLAM). Przedstawiono dyskusję dotyczącą problemów zbieżności, obserwowalności i sterowalności w EKF-SLAM. Zaprezentowano także ważniejsze rozszerzenia algorytmu EKF-SLAM poprawiające jego efektywność obliczeniową i zdolność do rozwiązywania problemu dopasowywania cech do obserwacji. Zasugerowano także kierunki dalszych badań dotyczących problematyki SLAM.

EN

This article provides an introduction to Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), with a focus on probabilistic SLAM utilizing feature-based description of the environment. The probabilistic formulation of the SLAM problem is introduced, and a solution based on the Extended Kalman Filter (EKF-SLAM) is shown. Important issues of convergence, consistency, observability, data association and scaling in EKF-SLAM are discussed from both the theoretical and the practical point of view. Major extensions to the basic EKF-SLAM method and some recent advances in SLAM are also discussed briefly.

2

Lokalny system DGPS. Cz. II. Wyniki badań funkcjonalnych wersji prototypowej

Krzyżanowski H., Mielnik P., Witczak A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

1998

|

z. 51[168], t. 2

677-684

PL

Referat stanowi naturalne uzupełnienie informacji zawartych w części pierwszej, która poświęcona była charakterystyce rozwiązania technicznego lokalnego systemu DGPS. W referacie przedstawiono metodykę badań funkcjonalnych systemu oraz wybrane wyniki. Przedstawiono również charakterystykę sposobu monitorowania pracy stacji referencyjnej. W końcowej części zawarto wnioski dotyczące oceny systemu i możliwości jego wykorzystania w zapewnieniu serwisu informacyjnego.

EN

In the paper is presented example of local DGPS system tests results. They have been made in static and dynamic condition. The methodology of system tests and reference station monitoring system is also described. In conclusion authors present positive opinion about accuracy of this system and theirs functional performance. They met important problem with communication range specially in urban area.

3

Lokalny system DGPS. Cz. I. Zasada pracy i charakterystyka rozwiązania technicznego wersji prototypowej

Krzyżanowski H., Mielnik P., Witczak A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

1998

|

z. 51[168], t. 2

669-676

PL

W referacie przedstawiono ogólną zasadę pracy oraz charakterystykę rozwiązania technicznego lokalnego systemu DGPS. System ten umożliwia uzyskanie wysokiej dokładności wyznaczania miejsca położenia dla użytkowników będących w zasięgu łączności radiowej ze stacją referencyjną. Jest ona źródłem informacji korekcyjnej pozwalającej na znaczną redukcję większości błędów systemu GPS. System ten został zbudowany w wersji prototypowej obejmującej stację referencyjną, wyposażenie użytkownika oraz łącze transmisji danych. Spełnia on wymagania minimalizacji kosztów oraz mobilności stacji referencyjnej. Prototyp systemu przechodzi aktualnie badania funkcjonalne.

EN

In the paper principle of working and technical performance of local DGPS system are presented. This system give possibility to establish high accuracy of position location estimation for user in the communication range with reference station. This station is a corrections data source allowed to sensible reduction of major part of GPS errors. The system bas been build in prototype version which includes reference station, user equipment and VHF radio data link. It complies with cost suppression and mobility requirements. The prototype is now under the functional test process.