Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wykrywanie przeszkód wewnątrz pomieszczeń na trajektorii lotu BSP

Brzozowski B.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 4

88--93

PL

Na potrzeby autonomicznego wykonywania lotów bezpilotowych statków powietrznych opracowano system antykolizyjny. Składa się on z zaprojektowanego i wykonanego w Zakładzie Awioniki i Uzbrojenia Lotniczego Wojskowej Akademii Technicznej trójwymiarowego laserowego skanera przestrzeni oraz aplikacji zaimplementowanej w komputerze pokładowym BSP. W artykule omówiono budowę i zasadę działania opracowanego czujnika oraz szczegółowo opisano etapy wykrywania przeszkód realizowane przez aplikację. Na zakończenie przedstawiono wady i zalety przyjętego rozwiązania, a także dalsze kierunki rozwoju systemu.

EN

An anti-collision system was developed for autonomous indoor flights of unmanned aerial vehicles (UAVs). It consists of a designed and built in the Department of Avionics and Airplane Armament three-dimensional laser range scanner and an application implemented in a main avionics computer. In this paper structure and working principles of the sensor were described and stages of obstacles detection realized by the application were detailed. Finally advantages and disadvantages of the system were showed as well as future directions of its development.

2

Stumpage Forestry Data Mining based on 3D Laser Point Cloud

Yun T., Xu H., Gao M., Tang C.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 1b

155--158

EN

Terrestrial laser scanner (TLS) was used to obtain stumpage point cloud data. Firstly, we used the ball neighbourhood combining with a uniform grid method to represent the spatial topology construction of the point cloud, thereby reduced the amount of calculation. Secondly, we used Hough transform to calculate timber volume and abandoned branches and leaves interference according to different depth circular centers continuity. Thirdly through calculating the point cloud features, such as normal vector, curvature, bending, etc, then automatically located the secondary branches position; Finally, comparing with the really measurement trees parameters; the effectiveness of our proposed method is proved.

PL

W artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących wykorzystania laserowego skanera przestrzeni (ang. Terrestrial Laser Scanner – TLS) do uzyskania danych dotyczących ilości drewna na danym terenie, w celu ustalenia opłaty wycinkowej. W tworzeniu struktury przestrzennej chmury danych, wykorzystano metodę siatki jednolitej w połączeniu z kulistą formą otoczenia, co dało ograniczenie liczby obliczeń. W drugim etapie zastosowano transformację Hougha, do obliczenia ilości drewna, wolnych gałęzi i zakłóceń wywołanych liśćmi, a na koniec wyznaczono parametry chmury danych, jak wektor normalny, krzywizna, zagięcia itp. Porównanie z danymi rzeczywistymi potwierdza skuteczność metody.

3

Project of a miniature 3D LIDAR for VTOL UAVs

Brzozowski B., Kordowski P., Rochala Z., Wojtowicz K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

R. 17, nr 2

309-312

EN

An avionics module, based on a commercially available LIDAR, which perform scans in a single plane, was developed. The module enables to obtain three dimensional point map of the area around aircraft. Spherical coordinates of each point are forwarded to the main avionics computer, where final computations are done accordingly to the implemented algorithm. Received data can be used to determine areas dangerous for flight, specify flight trajectory that avoid obstacles or just for visualization of the aircraft surroundings. In this article designed structure of the module was presented as well as developed operational algorithm. Finally, obtained measurement results were discussed and usage constraints consequential to a specific structure of the module were presented.

PL

Wykorzystując komercyjny, laserowy skaner wykonujący pomiary w jednej płaszczyźnie, opracowano moduł awioniczny umożliwiający uzyskanie trójwymiarowej chmury punktów obrazujących przestrzeń wokół statku powietrznego. Współrzędne sferyczne każdego z tych punktów przekazywane są do komputera pokładowego systemu awionicznego. W zależności od zaimplementowanego w nim algorytmu, odebrane dane mogą służyć do określenia obszarów niebezpiecznych dla lotu, wyznaczenia trajektorii lotu z ominięciem przeszkód lub wizualizacji otoczenia statku powietrznego. W artykule przedstawiono zastosowaną konstrukcję modułu awionicznego i opracowany algorytm pracy urządzenia, omówiono otrzymane wyniki oraz przedstawiono ograniczenia możliwości zastosowania modułu wynikające ze specyfiki zaproponowanego rozwiązania.