Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Analiza kinematyki manipulatora o pięciu stopniach swobody

Gierlak P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2014

|

z. 86 [290], nr 4

491--500

PL

W artykule przestawiono analizę kinematyki manipulatora o pięciu stopniach swobody na przykładzie jednostki kinematycznej robota manipulacyjnego Scorbot-ER 4pc. Do opisu kinematyki układu zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Przyjęto schemat kinematyki manipulatora i podano parametry opisujące układ. Zapisano odpowiednie macierze transformacji, które zastosowano w dalszej analizie. Wyznaczono jakobian analityczny manipulatora oraz jakobian geometryczny w ciele i przeprowadzono analizę osobliwości. Są to takie konfiguracje manipulatora, w których wyznaczenie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki jest znacznie utrudnione, a przy zastosowaniu klasycznych metod – niemożliwe. Dlatego znajomość konfiguracji osobliwych jest niezbędna w celu poprawnego planowania i generowania trajektorii manipulatora. Zaprezentowana metodyka jest uniwersalna i może być stosowana do analizy kinematyki manipulatorów o innej strukturze kinematycznej niż zaprezentowana w niniejszej pracy.

EN

In the paper the kinematics analysis of 5 degrees of freedom manipulator is presented. The analysis was realised for the Scorbot-ER 4pc robotic manipulator. To describe the kinematics of the manipulator the Denavit-Hartenberg notation is used. The kinematics scheme and parameters of the manipulator as well as appropriate transformation matrices, that were used in the further analysis, are given. The analytical Jacobian of the manipulator and the geometrical Jacobian in the body are determined and the analysis of singularities is realised. In singular manipulator’s configurations the solution of the inverse kinematics problem is very difficult, and using classical methods – impossible. Therefore, knowledge of the singular configurations is necessary for the proper planning and generating the trajectory of the manipulator. The presented methodology is universal and can be used to analyze the kinematics of manipulators with a other kinematic structure that is not presented in this paper.

2

AKIMAN - pakiet oprogramowania do analizy kinematyki manipulatorów.

Sulka T., Tchoń K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

81-90

PL

Referat przedstawia pakiet oprogramowania AKIMAN, napisany w systemie MATHEMATICA, przeznaczony do badania kinematyki manipulatorów opisanych parametrami Denavita-Hartenberga. Do funkcji pakietu należą między innymi: wyliczanie kinematyki w różnych układach współrzędnych, znajdowanie analitycznych i geometrycznych jakobinów, wyznaczanie konfiguracji osobliwych, sprawdzanie czy konfiguracje osobliwe są możliwe czy też niemożliwe do uniknięcia oraz określenie postaci normalnej kinematyki osobliwej.

EN

The paper presents a dedicated software package AKIMAN written in the program environment MATHEMATICA. This package allows the user to compute the kinematics of robot manipulators defined by Denavit-Hartenberg parameters, examine various coordinate representations of kinematics, find analytic and geometric Jacobians, determine singular configurations, check avoidability of singularities, and examine normal forms of singular kinematics.

3

KOSMA - program do analizy kinematycznych osobliwości manipulatorów.

Piwko S., Tchoń K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

43-50

PL

Referat przedstawia pakiet oprogramowania KOSMA, napisany w systemie MATHEMATICA i przeznaczony do analizy konfiguracji osobliwych manipulatorów redundantnych. Zadanie, którego rozwiązanie jest wspomagane przez program KOSMA polega na wyznaczeniu konfiguracji osobliwych możliwych i niemożliwych do uniknięcia w procesie planowania trajektorii w przestrzeni roboczej manipulatora. Dzięki zdolności do dostarczania wyników w postaci symbolicznej, program KOSMA znajduje zastosowanie nie tylko przy planowaniu trajektorii, lecz także przy projektowaniu manipulatorów posiadających własność zręczności.

EN

On the basis of recently derived sufficient conditions for avoidability and unavoidability of singular configurations in redundant robot kinematics a computer programme KOSMA has been created within the MATHEMATICA package, able to make an automatic discrimination of avoidable and unavoidable singularities. The performance of KOSMA has been tested in a series of computational experiments reported in the paper.