Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: konfiguracja osobliwa

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Odporna kinematyka odwrotna w konfiguracjach osobliwych

Dulęba Ignacy

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

5-10

W referacie przedstawiono zasady konstrukcji odpornych algorytmów kinematyki odwrotnej w konfiguracjach osobliwych i ich otoczeniu, uzasadniające także klasyczny algorytm odpornej odwrotności. Zaproponowano sposób addytywny i multiplikatywny wprowadzania poprawki do macierzy źle uwarunkowanej, by przywrócić jej dobre uwarunkowanie.

In this paper additive and multiplicative methods of making inverse kinematics robust at (or around) singular configurations were presented. The methods are provable good and as special case cover also the literature robust inverse kinematics method. A clear advantage of robust methods is their independence on the cornak of singularities and simplicity in implementation.

Praktyczne aspekty zastosowania metody postaci normalnych do kinematyki manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym.

Muszyński R., Tchoń K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1998

Vol. 98, nr 44

35-42

Celem niniejszego referatu jest zaproponowanie algorytmu obliczania kinematyki odwrotnej manipulatora Irp-6 zamontowanego na torze jezdnym, który będzie pozwalał na rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki w całej przestrzeni roboczej, zarówno przy wartościach regularnych jak i osobliwych kinematyki. Przedstawiony algorytm został opracowany w oparciu o metodę postaci normalnych [1] i może być uważany za rozszerzenie algorytmu wykorzystującego równania kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6 zamontowanego na torze jezdnym przedstawione w postaci jawnej. Trafność zaproponowanego rozszerzenia poparto opisanym w referacie eksperymentem.

An extension to the explicit inverse kinwmatic problem solution for the Irp-6 robot manipulator mounted on a track is proposed. The extended solution allows to the solve inverse problem for this manipulator in a presence of singular configurations. The solution has been elaborated by the normal form method [2]. The performance of the solution is illustrated with an experiment.