PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  kołowy robot mobilny
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Test stand to design control algorithms for mobile robots
Dudzik Sebastian, Podsiedlik Anna, Rapalski Adam
Przegląd Elektrotechniczny
|
2021
|
R. 97, nr 3
35--38
EN
The work presents a stand for researching mobile robots, allowing for prototyping of new or improving the existing control algorithms. The elements of the research stand were described, including the parameters of the QBot 2e wheeled mobile robot. In addition, the article presents the results of exemplary odometry measurements obtained for two robot paths based on data read from an inertial measurements unit equipped with a gyroscope and an accelerometer.
PL
W pracy przedstawione zostało stanowisko służące do badan robotów mobilnych, pozwalające na prototypowanie nowych, bądź też ulepszanie istniejących algorytmów sterowania. Opisano elementy stanowiska, w tym parametry kołowego robota mobilnego QBot 2e. Dodatkowo, w artykule zaprezentowano wyniki przykładowych pomiarów odometrycznych uzyskanych dla dwóch zadanych scieżek robota na podstawie danych ˙ odczytywanych z inercyjnej jednostki pomiarowej wyposażonej w żyroskop i akcelerometr.
2
Content available Experimental verification of H∞ control with examples of the movement of a wheeled robot
Hendzel Zenon, Penar Paweł
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2021
|
Vol. 69, nr 6
art. no. e139390
EN
The paper presents the results of experimental verification on using a zero-sum differential game and H∞ control in the problems of tracking and stabilizing motion of a wheeled mobile robot (WMR). It is a new approach to the synthesis of input-output systems based on the theory of dissipative systems in the sense of the possibility of their practical application. This paper expands upon the problem of optimal control of a nonlinear, nonholonomic wheeled mobile robot by including the reduced impact of changing operating condtions and possible disturbances of the robot’s complex motion. The proposed approach is based on the H∞ control theory and the control is generated by the neural approximation solution to the Hamilton-Jacobi-Isaacs equation. Our verification experiments confirm that the H∞ condition is met for reduced impact of disturbances in the task of tracking and stabilizing the robot motion in the form of changing operating conditions and other disturbances, which made it possible to achieve high accuracy of motion.
3
Content available remote Adaptive dynamic programming methods in control of wheeled mobile robot
Hendzel Z., Szuster M.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2012
|
Vol. 17, no. 3
837-851
EN
The control problem of nonlinear systems is a demanding task that requires application of complex methods. The development of artificial intelligence methods in recent years has made it possible to design control systems able to adapt parameters to changing or unknown parameters of the controlled object or process. In the article, a new approach to the tracking control problem of a wheeled mobile robot is presented. It uses the newest methods of artificial intelligence, such as adaptive dynamic programming algorithms, in the tracking control task. The proposed tracking control system is compared to the neural control system and the PD controller in a problem of the mobile robot tracking control. Laboratory tests of the proposed control systems were advances performed using the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX and the computational environment that makes real time control and data acquisition possible. The proposed tracking control systems are stable and do not require the stage of preliminary learning of neural networks.
4
Content available remote Koncepcja i obliczenia układu napędowego kołowego robota mobilnego
Wrzecionarz P., Dupla K.
Napędy i Sterowanie
|
2004
|
R. 6, nr 6
24--26
PL
Robotyka jest interdyscyplinarną dziedziną wiedzy, w której pełny sukces można osiągnąć, pracując w zespole o komplementarnych umiejętnościach, wymagającą ścisłej współpracy elektroników, automatyków, mechaników, programistów, matematyków, a także biologów. Roboty mobilne, czyli te jeżdżące, kroczące, pływające czy latające, bardziej niż inne wymagają zaawansowanej technologii, zbliżającej maszynę do istoty żywej, nierzadko człowieka. Wyprodukowanie maszyny, będącej w stanie widzieć, słyszeć, czuć, przemieszczać się, chwytać, a nawet myśleć, jest od lat jednym z podstawowych celów badań w obszarze robotyki [1.9]. Do tego nurtu prac należy niniejsza, w której przybliża się jeden z projektów, zrealizowany na Wydziale Mechanicznym Politechniki Wrocławskiej.
5
Robot mobilny napędzany w układzie wewnętrznym.
Kabała M., Tchoń K., Wnuk M.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
149-158
PL
Od pewnego czasu w Laboratorium Robotyki Zakładu Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej trwają prace nad koncepcją i konstrukcją kulistego robota mobilnego Ro-Ball. Opracowanie modelu laboratoryjnego tego robota zostało poprzedzone zaprojektowaniem i wykonaniem dwukołowego robota, którego napędy pracują, z wykorzystaniem grawitacji, w stosunku do korpusu zawieszonego jako wahadło na głównej osi kół. Ten prostszy konstruktywnie obiekt wykorzystano do opracowania koncepcji pomiaru parametrów ruchu, zaprojektowania struktury i budowy sterownika oraz algorytmów sterowania napędem w oparciu o model dynamiki robota.
EN
A two-wheel cart, whose Wheel are driven with reference to the cart's body (a pendulum hanging on the main axle) has been designed as a simple prototype of spherical robot model R0Ball (currently under construction in our robotic laboratory). The cart has been used to test the drive design, the motion parameters, the controller structure and dynamic motion control algorithms.
6
Uniwersalny adaptacyjny układ lambda-śledzenia trajektorii dla robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych.
Mazur A.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 98, nr 44
115-128
PL
W artykule przedstawiono uniwersalny adaptacyjny algorytm sterowania dla kołowych robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych. Przedstawiony układ sterowania zapewnia lambda-śledzenie trajektorii z dowolnie wybranym, niezerowym błędem. Przedstawiony algorytm jest dynamiczną wersją regulatora PD o pewnych specjalnych własnościach. Zaproponowany algorytm sterowania nie wymaga znajomości modelu dynamiki kołowego robota mobilnego a jedynie jego kinematyki. Rozważania teoretyczne zostały zilustrowane badaniami symulacyjnymi.
EN
This paper presents a universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3. The control algorithm maybe considered as a dynamic version of the PD controller requiring only a knowledge of the robot kinematics.
7
Modele nieholonomiczne kinematyki kołowych robotów mobilnych poruszających się w przestrzeni trójwymiarowej.
Hossa R.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 98, nr 44
275-282
PL
W referacie przedstawiono wyniki prac dotyczących modelowania kinematyki kołowych robotów mobilnych poruszających się w przestrzeni trójwymiarowej. Zaproponowano rozwiązanie oparte na analizie zachowania robota, Którego ruch odbywa się przy założeniu braku poślizgu bocznego i wzdłużnego oraz braku unoszenia kół. Korzystając z ogólnej postaci otrzymanych ograniczeń holonomicznych i nieholonomicznych opracowano metodę wyznaczania modeli kinematyki. Rozważania teoretyczne uzupełniono przykładem obliczania modelu kinematyki kołowego robota mobilnego z wolnym kołem.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.