PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 12 Pomiary Automatyka Robotyka
  2. 12 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  3. 7 Scientific Letters of Rzeszow University of Technology. Mechanics
  4. 7 Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
  5. 6 Mechanik
Więcej...
Autorzy help
  1. 6 Kaczmarek W.
  2. 5 Kyrylovych V.
  3. 4 Missala T.
  4. 4 Panasiuk J.
  5. 3 Cegielski P.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2020
  2. 3 2019
  3. 9 2018
  4. 4 2017
  5. 3 2016
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 69

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  industrial robots
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
1
Content available Digital Twin: industrial robot kinematic model integration to the virtual reality environment
Kuts Vladimir, Cherezova Natalia, Sarkans Martins, Otto Tauno
Journal of Machine Engineering
|
2020
|
Vol. 20, No. 2
53--64
EN
Digital Twin (DT) concept nowadays is shown via the simulations of the manufacturing systems and included those production processes and parametric 3D models of the product. It is the primary method for planning, analysing and optimising the factory layout and processes. Moreover, work on management via the simulation in real-time is already done using Virtual Reality (VR) tools from a safe and remote environment. However, there is a list of limitation of such kind of digital systems, as connectivity speed and precision of the digital environment. The primary goal of this study is to access second listed limitation and on the example of the fully synchronised physical with its digital replica industrial robot, increase the level of precision of the developed DT environment. The proposed approach introduces transfer of the mathematical model to the virtual environment, thus creating a precise and scaled visual model of the Industrial Robot.
2
Robotyka na progu III Tysiąclecia. Jak w wyobraźni i świadomości człowieka kształtowała się wizja robota ?
Kluszczyński Krzysztof
Śląskie Wiadomości Elektryczne
|
2019
|
Nr 2 (124)
12--21
PL
Artykuł prezentuje krótką historię rozwoju robotyki ze społecznego i kulturowego punktu widzenia. Unaocznia to, że skonstruowanie pierwszego robota w XX wieku wymagało wpierw wielu przełomów intelektualnych, dokonujących się stopniowo na przestrzeni setek lat, jak też powolnego dojrzewania do tego wynalazku ludzkiej świadomości.
EN
The article presents a short history of the development of robotics from a social and cultural point of view. This shows that the construction of the first robot in the twentieth century required, first, many intellectual breakthroughs, occurring gradually over the space of hundreds of years, as well as the slow maturing of this invention in human consciousness.
3
Content available Digital Twin based synchronised control and simulation of the industrial robotic cell using Virtual Reality
Kuts Vladimir, Otto Tauno, Tähemaa Toivo, Bondarenko Yevhen
Journal of Machine Engineering
|
2019
|
Vol. 19, No. 1
128--145
EN
During the years common understanding of the possibilities and perspectives of Virtual Reality (VR) usage has been changed. It is thought that VR is mainly used in entertainment purposes, but it is being used already for many years in different industries, and now with easier access to the hardware it became a helpful and accessible tool that could be used and developed in any field of human activities. In manufacturing, immersive technologies are mainly used nowadays for the visualisation of processes and products combining those visuals into the factory Digital Twin (DT) which is possible to view from the inside look. This feature is already being used in several manufacturing simulation tools, which enable to view onto industrial line / robotic cells via Virtual Reality glasses. However, the potential of using simulations with VR in manufacturing is not fully uncovered. The main aim of this, industrial robotics targeted research is to enable besides simulation also universal control algorithms through Virtual Reality experience, produced by game engine Unity3D, which can be easily modified for a wide range of industrial equipment. The primary outcome of this work is the development of the synchronisation model of real and virtual industrial robots and experimental testing the developed model in Virtual Reality and shop floor labs.
4
Content available Efficient learning variable impedance control for industrial robots
Li C., Zhang Z., Xia G., Xie X., Zhu Q.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2019
|
Vol. 67, nr 2
201--212
EN
Compared with the robots, humans can learn to perform various contact tasks in unstructured environments by modulating arm impedance characteristics. In this article, we consider endowing this compliant ability to the industrial robots to effectively learn to perform repetitive force-sensitive tasks. Current learning impedance control methods usually suffer from inefficiency. This paper establishes an efficient variable impedance control method. To improve the learning efficiency, we employ the probabilistic Gaussian process model as the transition dynamics of the system for internal simulation, permitting long-term inference and planning in a Bayesian manner. Then, the optimal impedance regulation strategy is searched using a model-based reinforcement learning algorithm. The effectiveness and efficiency of the proposed method are verified through force control tasks using a 6-DoFs Reinovo industrial manipulator.
5
UnitDoseOne - system automatyzujący aptekę szpitalną
Radomiński S., Piech K., Pawlowski P., Kubat M., Lipski Ł., Skalczyński M., Ciąćka Ł., Andrzejczak K., Granosik G.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
163--176
PL
W artykule zaprezentowano system UnitDoseOne - autorskie rozwiązanie stworzone przez łódzką firmę QuizIT do automatyzacji procesu pakowania, magazynowania i dystrybucji leków w dawkach jednostkowych. Przedstawiamy kluczowe elementy systemu: moduł sortera, pakowarkę, magazyn z układem gromadzenia i wydawania zestawów leków dla określonego pacjenta oraz oprogramowanie zarządzające. Prezentujemy także proces rozwoju projektu na przykładzie dwóch istotnych elementów: kasety do przechowywania i transportu leków w opakowaniach jednostkowych oraz efektor manipulatora w magazynie leków, który służy do manipulacji kasetami i opakowaniami jednostkowymi leków.
EN
This paper presents the UnitDoseOne system entirely designed and built by a Polish company QuizIT. After a year of the project, we are able to show some of the key elements of the drug distribution chain: starting with a bulk drugs package in the hospital pharmacy, through the cartridge with individually packed drugs, an automated warehouse, a smart patient box, and finally drug administration. We analyze, in terms of automation and robotics, the construction of the packaging apparatus and the storage of drugs.
6
Techniczne, prawne i normalizacyjne uwarunkowania wprowadzania robotów współpracujących do praktyki przemysłowej
Pilat Z., Klimasara W., Pachuta M., Słowikowski P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
119--128
PL
Pojawienie się robotów współpracujących jest naturalnym etapem rozwoju robotyki przemysłowej. Prace badawcze zmierzające do umożliwienia pracy robotów i ludzi we wspólnym obszarze są prowadzone od kilkudziesięciu lat. Jednak dopiero w ostatnim czasie ich rezultaty są wdrażane w warunkach przemysłowych. Dzieje się tak głównie za sprawą wprowadzenia lekkich robotów o niewielkim udźwigu, które są wyposażone w specjalne rozwiązania konstrukcyjne i funkcje w obszarze sterowania. Dzięki temu urządzenia te mogą w bezpieczny sposób współpracować z człowiekiem we wspólnej przestrzeni roboczej. Same roboty, jak też instalacje zrobotyzowane muszą w dalszym ciągu spełniać obowiązujące wymagania w zakresie bezpieczeństwa, zgodnie ze stosownymi dyrektywami. Wprowadzenie do stosowania robotów współpracujących stwarza też nowe problemy prawne. W artykule przedstawiono aktualny stan rozwoju robotów współpracujących w aspekcie technicznym, prawnym i normalizacyjnym.
EN
The appearance of collaborative robots is a natural stage in the development of industrial robotics. Research works aimed at enabling the work of robots and people in the common area have been conducted for several decades. However, only recently have their results been implemented in industrial conditions. This is mainly due to the introduction of light robots with a small load capacity, which are equipped with special construction solutions and functions in the control area. Thanks to this, these devices can safely cooperate with people in a common workspace. The robots themselves as well as robotic installations must continue to meet the applicable safety requirements, in accordance with the relevant directives. The introduction to use of collaborative robots also creates new legal problems. The article presents the current state of development of collaborative robots in the technical, legal and standardization aspects.
7
Projekt urządzenia do automatycznego pielenia roślin
Chechliński Ł., Kloch M., Siemiątkowska B., Majewski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
155--162
PL
W pracy przedstawiono projekt urządzenia do automatycznego pielenia. Mechanizm składa się z trzech podstawowych elementów: ciągnika wyprodukowanego przez firmę MCMS Warka Sp. z o.o. specjalizującej się dotychczas w produkcji konwencjonalnych maszyn dla rolnictwa i sadownictwa, systemu wizyjnego oraz narzędzia do usuwania chwastów. W artykule opisany jest klasyfikator roślin oraz moduł śledzący zmiany położenia pojazdu. Część mechaniczna - moduł przemieszczania narzędzia jest w fazie projektowania i nie zostanie opisany w poniższym artykule.
EN
The objective of this project is the replacement of hand weeding by a device working autonomously at field level. The device consists of three parts: the vehicle, the vision system and weeding actuators. In this paper the vision system is described. It is used to compute the displacement of the vehicle and plants classification. The obtained accuracy level of plants classification equals to 96-98%. The error of displacement do not exceed 3 cm.
8
Marszrutyzacja floty bezzałogowych pojazdów powietrznych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej
Bocewicz G., Nielsen I., Wójcik R., Banaszak Z.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
143--154
PL
Dany jest system potokowej produkcji wieloasortymentowej, w którym operacje transportu wewnętrznego realizowane są przez flotę autonomicznych pojazdów powietrznych (APP). Rozważany problem, związany z obsługą przemieszczania ładunków, sprowadza się do wyznaczenia marszrut i odpowiadających im harmonogramów pracy jednostek wchodzących w skład zadanej floty APP. Poszukiwane są rozwiązania gwarantujące zadany czas taktu rozważanego przepływu produkcji. Deklaratywny model analizowanego przypadku pozwala na sprowadzenie rozważanego problemu do postaci problemu spełniania ograniczeń i w konsekwencji na jego rozwiązanie w środowisku Oz Mozart.
EN
The focus is on a production system in which material handling operations are carried out by a fleet of UAVs. The problem formulated for the considered case of cyclic multi-product batch production flow is a material handling cost problem. To solve this problem, it is necessary to designate the routes and the corresponding schedules for vehicles that make up the given UAV fleet. The aim is to find solutions that guarante a given takt time of the cyclic production which material handling operations are performed by the UAVs. A declarative model of the analyzed case was used. This approach allows us to view the problem as a constraint satisfaction problem and to solve it in the OzMozart constraint programming environment.
9
Cyberbezpieczeństwo robotów - nowe wyzwania dla zabezpieczeń systemów cyber-fizycznych
Dudek W., Szynkiewicz W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
107--118
PL
W pracy przedstawiono problematykę cyberbezpieczeństwa systemów robotycznych zaliczanych do szerszej klasy systemów cyber-fizycznych. Omówiono aktualne i potencjalne zagrożenia dla systemów cyber-fizycznych wynikające z cyberataków będących działaniami nieuprawiononymi, metody wykrywania tych ataków oraz ochrony lub redukcji skutków ich działania. Wyróżniono specyficzne dla systemów cyber-fizycznych rodzaje zagrożeń odróżniające je od systemów teleinformatycznych. Na podstawie analizy literatury dotyczącej cyberbezpieczeństwa systemów robotycznych wskazano otwarte problemy badawcze, które wymagają rozwiązania.
EN
Cybersecurity issues of robotic systems that belong to a wider class of cyber-physcial systems are presented. In this work review of the known and statement of the new threats for cyberphisical systems caused by cybernetic attacks is a basis for the analysis of the known methods for detection and consequences reduction of such attacks. The emphasis was placed on the, cyber-physical system specific threats, which distinguish these systems from traditional information systems. Based on the analysis of literature regarding robot systems cybersecurity, the unresolved issues of this subject are presented and discussed.
10
Analiza uwarunkowań zapewnienia wybranych właściwości użytkowych wieloosiowych manipulatorów - zewnętrznych osi robotów
Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Rochalski D., Sarnowski T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
129--142
PL
Ograniczony zasięg ramienia robota i uwarunkowania technologiczne dotyczące orientacji obrabianego (spawanego, malowanego itp.) obiektu wymuszają zastosowanie dodatkowych, wspomagających urządzeń. Powinny cechować się odpowiednią liczbą osi manipulacji, zdolnością do przenoszenia dużych obciążeń i wysoką powtarzalnością pozycjonowania. Przedstawione wymagania stają niekiedy w sprzeczności, wymuszając szereg kompromisów w odniesieniu do potrzeb, możliwości wytwórcy i ceny urządzenia. Dochodzenie do ostatecznego rozwiązania nie może być prowadzone wyłącznie w oparciu o intuicję konstruktora, ale musi być poparte obiektywnymi metodami badań i weryfikacji. W artykule prześledzono proces weryfikacji modeli konstrukcyjnych CAD pozycjonera typu "L" w ramach prac badawczo-rozwojowych nowych typów maszyn przeznaczonych do wdrożenia w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim.
EN
Due to the limited range of robotic arm reach as well as manufacturing conditions of the work (e.g. welded or painted part) make the necessity of additional equipment to be employed. Such equipment should have required number of manipulation axes, ability to carry load, as well as repeatability of positioning. These requirements are sometime in conflict with needs, manufacturer capacity and price of the equipment forced to find compromises. Therefore, the final solution is always the result of designer intuition but should be verified with the use of objective test methods. Such verification process of CAD model of L- type positioner as a part of research and development of a new types of machines to be implemented in PPU "ZAP Robotyka" in Ostrów Wielkopolski.
11
Content available Bezpieczna interakcja człowieka z robotem - realna potrzeba czy chwilowy trend wśród krajowych MŚP
Kulik J., Wojtczak Ł.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2018
|
R. 22, nr 1
67--74
PL
W artykule przedstawiono problematykę robotyzacji małych i średnich przedsiębiorstw produkcyjnych w Polsce, w szczególności z uwzględnieniem robotów kooperacyjnych i kolaborujących. Omówiono aktualne światowe trendy rozwoju robotyki przemysłowej w tych właśnie obszarach. Jednocześnie podniesiono aspekt bezpieczeństwa, jako najistotniejszego elementu bezpośredniej interakcji człowieka z robotem. Zaprezentowano zdobywające coraz większą popularność kierunki współpracy człowieka i robota, które są w praktyce realizowane na stanowiskach produkcyjnych. Pierwszy z nich to kooperacja, rozumiana jako współpraca człowieka z robotem, w wykonaniu niemal standardowym – w wersji sterowania zwanej potocznie safety – bez ogrodzeń. Z kolei drugi, to kolaboracja i pod tym pojęciem rozumie się współpracę człowieka „ramię w ramię”, z robotem.
EN
The subject of the article is to present the specifics of robotization of small and mediumsized production enterprises (SMEs) in Poland, in particular including cooperative and collaborative robots (cooperation, collaboration). Current global directions and trends in the development of industrial robotics in these areas will be presented at the same time, the article presents the security aspect as the most important element of direct human-robot interaction. Those two directions of cooperation between man and robot, which are gaining increasing popularity, are in practice already implemented at production sites. To zoom in, the first of these is cooperation, understood here as a cooperation between man and robot, almost standard (in the control version commonly known as safety), without fences. In turn, the second one is collaboration and under this concept, for the purposes of this study, it means the cooperation of the person „shoulder to shoulder”, with the robot.
12
Content available Analysis of human operators and industrial robots performance and reliability
Gołda G., Kampa A., Paprocka I.
Management and Production Engineering Review
|
2018
|
Vol. 9, No. 1
24--33
EN
In the article problems related to human labor and factors affecting the increasing use of industrial robots are discussed. Since human factors affect the production processes stability, robots are preferred to apply. The application of robots is characterized by higher performance and reliability comparing to human labor. The problem is how to determine the real difference in work efficiency between human operator and robot. The aim of the study is to develop a method that allows clearly definition of productivity growth associated with the replacement of human labor by industrial robots. Another aim of the paper is how to model robotized and manual operated workstation in a computer simulation software. Analysis of the productivity and reliability of the hydraulic press workstation operated by the human operator or an industrial robot, are presented. Simulation models have been developed taking into account the availability and reliability of the machine, operator and robot. We apply OEE (Overall Equipment Effectiveness) indicator to present how availability and reliability parameters influence over performance of the workstation, in the longer time. Simplified financial analysis is presented considering different labor costs in EU countries.
13
Content available 2D image-based industrial robot end effector trajectory control algorithm
Czarnecka A., Sobaszek Ł., Świć A.
Applied Computer Science
|
2018
|
Vol. 14, no 1
73--83
EN
This paper presents an algorithm for programming an industrial robot’s end effector path based on 2D images. The first section gives a brief overview of modern solutions for industrial robot implementation. The next section describes the test set-up and the software used in tests. The work also presents the key elements of the controller algorithm and their operation: 2D image processing with MATLAB software, generating the code for robot control in AS language, and implementation of the produced codes to the Kawasaki RS003N robot.
14
Content available Komputerowe wspomaganie projektowania bezpiecznego stanowiska pracy robota
Krupa P., Gawłowicz P.
Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej. Organizacja i Zarządzanie
|
2017
|
Nr 72
117--131
PL
W artykule przedstawiono wymagania prawne z zakresu bezpieczeństwa stanowisk pracy z robotami przemysłowymi oraz zaprezentowano aplikację komputerową do projektowania i sprawdzania bezpieczeństwa maszyn – Safety Automation Builder (SAB). Opisano narzędzie SAB i zaprezentowano na przykładzie robota FANUC R-2000iB/165F proces projektowania bezpiecznego stanowiska paletyzacji.
EN
The article presents legal requirements in the scope of the safety of work stations with industrial robots as well as the software for designing and controlling machine safety – Safety Automation Builder (SAB). It describes the SAB tool and presents the process of designing a safe work station for a palletising system, on the example of FANUC R-2000iB/165F robot.
15
Content available remote Analiza ścieżki narzędzia w operacji montażu z zastosowaniem programu Robot-Studio
Wiśniewski M., Peta K., Pietrowiak A., Ciszak O., Grochalski K.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2017
|
nr 4
47--53
PL
W artykule zaprezentowano możliwości środowiska RobotStudio firmy ABB oraz przedstawiono budowę dydaktycznego zrobotyzowanego stanowiska do montażu reduktora wraz z jego modelem wirtualnym, wspierającym programowanie. Przedstawiono trajektorię ruchu narzędzia i poddano ją analizie w module Signal Analyzer. Dzięki temu możliwa jest optymalizacja ścieżki narzędzia w procesie przemysłowym.
EN
The article presents the possibilities of the RobotStudio environment by ABB company and presents the construction of the didactic robotic workstation for the reducer assembly together with its virtual model that supports programming. The trajectory of the tool movement is presented and analyzed in the Signal Analyzer module. That makes it possible to optimize the tool path in the industrial process.
16
Content available Zastosowanie algorytmów ewolucyjnych do optymalnego doboru wybranych wymiarów konstrukcyjnych mechanizmu dźwigniowego z przekładnią śrubową toczną
Gruszka P., Kochanek K.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2017
|
R. 18, nr 12
901--905, CD
PL
W artykule przedstawiono problematykę syntezy optymalnej wybranych wymiarów konstrukcyjnych płaskiego mechanizmu dźwigniowego zawierającego w swej strukturze kinematycznej przekładnię śrubową toczną. Zastosowano analizę wielokryterialną z wykorzystaniem algorytmów genetycznych.
EN
The article presents the issue of optimal synthesis of selected construction dimensions of the flat lever mechanism comprising, in its kinematic structure, a ball screw driver. We used multi-criteria analysis using genetic algorithms.
17
Content available Model robota szeregowego typu Scara w środowisku ROS
Borkowski M., Łygas K.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2017
|
R. 18, nr 6
551--554, CD
PL
W artykule ukazano zastosowanie modułu Rviz do wizualizacji stanu manipulatora typu Scara. W tym celu opracowano URDF dla rzeczywistego modelu robota. Dokonano wizualizacji stanu robota przy pomocy modułu Rviz. Uwzględniono parametry bezwładnościowe manipulatora przez co uzyskano model dynamiczny możliwy do uruchomienia przy pomocy modułu Gazebo. Dzięki zastosowanej metodzie możliwe jest programowanie manipulatora w trybie offline czyli bez fizycznego dostępu do niego. Umożliwia to testowanie programów narzędziowych oraz algorytmów sterowania robota bez narażenia na uszkodzenie urządzenia.
EN
The article shows the use of the Rviz module to visualize the state of the Scara manipulator. For this purpose, URDF has been developed for the actual robot model. The state of the robot has been visualized by the Rviz module. The inertia parameters of the manipulator were taken into account, resulting in a dynamic model that could be started with the Gazebo module. Thanks to the method used it is possible to programing offline of robot without physical access to it. This allows you to test tools and robot control algorithms without damaging the device.
18
Content available Wykorzystanie robotów w procesach logistycznych
Dobrzański P.
Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska
|
2016
|
z. 99
77--88
PL
Robotyzacja procesów jest ogólnoświatowym trendem. Obecnie obserwowany jest systematyczny wzrost liczby robotów i manipulatorów wykorzystywanych w przemyśle i logistyce. Skala tego zjawiska w wielu państwach jest różna. Polska należy do państw, w których również obserwuje się wzrost liczby robotów i manipulatorów wykorzystywanych w przemyśle. Stopień nasycenia tymi środkami jest jednak znacznie niższy od poziomu występującego w większości rozwiniętych krajów świata. Roboty i manipulatory przemysłowe mogą być wykorzystywane praktycznie na każdym etapie produkcji, zarówno w procesach wytwarzania, jak i w logistycznych. W artykule przedstawiono analizę stanu robotyzacji w Polsce i na świecie, jak również opisano przykładowe zastosowania robotów i manipulatorów przemysłowych w wybranych procesach logistycznych.
EN
Robotization of processes is a global trend. We are currently experiencing a steady increase in the number of robots and manipulators used in industry and logistics. The scale of this phenomenon in many countries is different. Poland belongs to the countries where an increase in the number of robots and manipulators used in the industry is also observed. However, the degree of saturation of these measures is much lower than the level in most developed countries of the world. Industrial robots and manipulators can be used at every stage of production, both in manufacturing processes as well as the logistics. The article presents an analysis of the state of robotization in Poland and in the world as well as the examples described the use of robots and industrial manipulators in selected logistics processes.
19
Content available Decomposition versus Minimal Path and Cuts Methods for Reliability Evaluation of an Advanced Robotic Production System
Shojaeifar A., Fazlollahtabar H., Mahdavi I.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2016
|
Vol. 10, No. 3
52--57
EN
As complex systems have become global and essential in today’s society, their reliable design and the determination of their availability have turned into a very important task for managers and engineers. Industrial robots are examples of these complex systems that are being increasingly used for intelligent transportation, production and distribution of materials in warehouses and automated production lines. In this paper, two techniques of reliability evaluation are developed for a complex system of robots. Decomposition method and minimal path and cuts method are adapted for the proposed complex system. For practical implementation, a particular robot system is first modeled. Then, reliability block diagram is adopted to model the complex system for reliability evaluation purpose. Finally, the methods are implemented and their properties are discussed.
20
Content available remote Calculating geometric parameters for industrial robot gripper mechanism according to the assumed functional characteristics
Krenich S.
Czasopismo Techniczne. Mechanika
|
2016
|
Y. 113, iss. 5-M
63--73
EN
The paper presents an approach to optimal synthesis of robot gripper mechanism. There are two different patterns of force and displacement functional characteristics applied. The first one deals with the assumed linear or nonlinear displacement of the gripper ends, whereas the second one takes under consideration the constant value or nonlinear chart of the gripping force. In order to generate the optimal solutions a gradient based method, a random search method and an evolutionary algorithm are used. The obtained results show relatively good effectiveness of the proposed optimization approach in comparison to conventional methods of synthesis of linkage mechanisms. The best solutions were generated by the evolutionary algorithm based method; worse by the random search algorithm. Gradient based method fails during optimization process and should not be used for such type of problems, especially described by trigonometric functions.
PL
W artykule przedstawiono metodę wyznaczania parametrów geometrycznych mechanizmu chwytaka dźwigniowego robota przemysłowego. Zastosowano syntezę mechanizmu dla założonych charakterystyk funkcjonalnych mechanizmu. Założono przebiegi liniowe i nieliniowe charakterystyki siłowej i przemieszczeniowej. W obliczeniach wykorzystano trzy algorytmy, gradientowy, losowy i ewolucyjny. Otrzymane wyniki wskazują, że proponowane podejście optymalizacyjne jest możliwe do zastosowania i stosunkowo efektywne w porównaniu z tradycyjnymi metodami syntezy mechanizmów, przy czym możliwe okazało się zastosowanie wyłącznie algorytmu ewolucyjnego generującego najlepsze rozwiązania w każdym przypadku oraz znacznie gorszego algorytmu losowego. Nie udało się w ogóle wygenerować rozwiązań algorytmem gradientowym, co wskazuje, że dla zadań optymalizacyjnych opisywanych funkcjami trygonometrycznymi tego typu algorytmy są zawodne i nie powinny być stosowane.
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.