Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking

Bonilla I., Mendoza M., Campos-Delgado D. U., Hernández-Alfaro D. E.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2018

|

Vol. 28, no. 2

363--374

EN

The main impedance control schemes in the task space require accurate knowledge of the kinematics and dynamics of the robotic system to be controlled. In order to eliminate this dependence and preserve the structure of this kind of algorithms, this paper presents an adaptive impedance control approach to robot manipulators with kinematic and dynamic parametric uncertainty. The proposed scheme is an inverse dynamics control law that leads to the closed-loop system having a PD structure whose equilibrium point converges asymptotically to zero according to the formal stability analysis in the Lyapunov sense. In addition, the general structure of the scheme is composed of continuous functions and includes the modeling of most of the physical phenomena present in the dynamics of the robotic system. The main feature of this control scheme is that it allows precise path tracking in both free and constrained spaces (if the robot is in contact with the environment). The proper behavior of the closed-loop system is validated using a two degree-of-freedom robotic arm. For this benchmark good results were obtained and the control objective was achieved despite neglecting non modeled dynamics, such as viscous and Coulomb friction.

2

Vibration transmissibility behaviour of simple biodynamic models used in vehicle seat design

Behari N., Noga M.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2016

|

Y. 113, iss. 5-M

3--13

EN

Five biodynamic models are investigated to approximate vertical seat vibration transmissibility and mechanical impedance in an effort to reduce experimental time and data collection when designing vehicle seats. The research has found that these biodynamic models of two, three and four degrees of freedom are ideally suited for initial seat design, since whole body vibrations can be easily depicted at approximately 5Hz. Further research is necessary to investigate the resonant frequencies for defined anatomical structures, passenger variability and the use of a backrest support.

PL

W artykule przedstawiono porównanie przenoszenia drgań oraz impedancji mechanicznej dla pięciu prostych modeli biodynamicznych używanych w procesie projektowania foteli dla pojazdów. Przedstawione modele są używane w obliczeniach w celu ograniczenia czasu badań eksperymentalnych i zbierania danych podczas procesu projektowania produktu. Badania wykazały, że porównywane modele o dwóch, trzech i czterech stopniach swobody dają bardzo dobre wyniki na wstępnym etapie projektowania siedzeń. Analiza wykazała, że dalsze prace są potrzebne do zbadania częstotliwości rezonansowych dla określonych cech budowy anatomicznej oraz różnych cech osobniczych dla populacji pasażerów.

3

Impedances and apparent masses of active human body models-seat systems

Książek M.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2011

|

R. 108, z. 1-M

83-95

EN

In the paper the driving point impedances and apparent masses of two active human seated body models in posture back-off and back-on were calculated. It was shown what are the mutual relations between the impedances and transfer functions of the seated human body models obtained from the experimental measurements and theoretical modeling. The influence of impedances of passive seats on total impedances and apparent masses of human body-seat systems was numerically calculated. The graphically shown comparison of the analytical expressions of the impedances and apparent masses of the considered models were presented.

PL

W artykule przedstawiono impedancje mechaniczne oraz masy wirtualne dwóch aktywnych modeli człowieka siedzącego w pozycjach z oparciem i bez oparcia. Impedancje i odpowiadające im masy wirtualne porównano z całkowitymi impedancjami i masami wirtualnymi obliczonymi dla układu siedzisko-człowiek dla siedziska sztywnego i siedziska biernego stanowiącego układ Kelvina-Voigta. Pokazano również zależności analityczne pomiędzy impedancjami a funkcjami przejścia rozważanego układu. Wpływ struktury i parametrów siedziska na całkowitą impedancję i masę wirtualną układu człowiek-siedzisko został przedstawiony za pomocą odpowiednich wzorów analitycznych oraz obliczeń numerycznych w postaci wykresów Bode.

4

Sterowanie podatne ruchem ograniczonym manipulatora.

Warczyński J.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

141-150

PL

Tematyka pracy nawiązuje do zagadnienia sterowania ruchem ograniczonym robota, w trakcie którego istnieje potrzeba dostosowania zachowania się organu roboczego manipulatora do ograniczeń zadania manipulacji. Wspomniane ograniczenia obejmują zarówno więzy pozycyjne jak i siłowe, co oznacza, iż ruch końcówki wykonawczej robota powinien odbywać się w zgodzie z warunkami geometrii zadania przy jednoczesnym wywieraniu pożądanych sił w trakcie kontaktu z ograniczeniami. W pracy zaproponowano schemat sterowania tak rozumianym ruchem ograniczonym robota, będący kombinacją metody hybrydowego sterowania pozycją i siłą oraz sterowania impedancją mechaniczną manipulatora. Połączenie obu tych metod miało na celu wyeliminowanie ich wad przy jednoczesnym zachowaniu ich zalet. W pracy zamieszczono również wyniki eksperymentów obliczeniowych ze sterowaniem opartym o przedstawioną metodę oraz porównano je z wynikami sterowania wedle metody sterowania hybrydowego pozycją i siłą.

EN

This article documets our recent investigations concerning an important problem of the compliant control for robot constraint motions. The specified problem addresses situations when the robot end effector should comply with geometric constraints of a manipulation task on exerting in the same time desired contact forces. To solve this problem a new hybrid impedance control scheme based on both the hybrid force/position control and impedance control methods has been proposed in the paper. Also some results of the experiments on the robot control within the framework of the proposed control method with the hybrid force/position control strategy has been attached to the paper.