Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Ocena obciążeń dynamicznych działających na manipulator antropomorficzny o hydrostatycznym układzie napędowym

Cieślik Karol, Łopatka Marian J., Konopka Stanisław

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2020

|

Nr 1

63--68

PL

Zgodnie z definicją manipulatorem antropomorficznym nazywany jest układ podobny do kończyny człowieka pod względem kształtu w znaczeniu anatomicznym oraz funkcjonalnym [20, 21]. Konstrukcje te znacząco różnią się od innych typów manipulatorów, na przykład przemysłowych [4, 19]. Różnice te wynikają z liczby stopni swobody oraz charakteru i rodzaju wykonywanych prac. Na rysunku 1 przedstawiono przykładową konstrukcję manipulatora antropomorficznego oraz przemysłowego.

EN

The paper presents the anthropomorphic manipulator as a functionally and kinematically similar structure to the human arm. The Identification tests of elastic - damping parameters of the susceptible elements of the hydrostatic drive system were carried out. An anthropomorphic manipulator model was developed and simulation studies of the dynamics of its operation were developed.

2

Rozwój energooszczędnych napędów hydrostatycznych z odzyskiem energii

Dindorf R., Woś P.

Mechanik

|

2017

|

R. 90, nr 8-9

776--782

PL

Podczas hamowania odzyskowego możliwy jest odzysk energii kinetycznej i jej magazynowanie w akumulatorach hydraulicznych, a dwukierunkowy przepływ energii pozwala na realizację całego cyklu ruchu pojazdu. Przedstawiono modele dynamiczne, wyniki symulacji i testów eksperymentalnych elektrohydraulicznego układu hydrostatycznego z regulacją wtórną, który nadaje się do zastosowania w hydraulicznych układach napędów hybrydowych. Dobór parametrów regulacji jednostki wtórnej ma kluczowe znaczenie w kwestii poprawy efektywności hydraulicznych napędów hybrydowych. Obecnie napędy hydrostatyczne mają dużo większą moc na jednostkę masy od maszyn elektrycznych, dlatego znacznie korzystniejsze jest ich zastosowanie w szeregowych napędach hybrydowych.

EN

Recovery of kinetic energy for its subsequent storage in hydraulic accumulators may be performed due to employment of regenerative braking. It is due to two-directional energy flow that the whole cycle of vehicle movement is made possible. Dynamic models, simulation results, and experimental tests of a electro-hydraulic hydrostatic systems with secondary control are presented, which can be used in hydraulic hybrid powertrains. Selection of control parameters of the secondary unit has the decidedly key meaning for improvement of efficiency of the hydraulic hybrid drives. Today’s hydrostatic drives can handle much more power per unit mass than electric machines, which implies a considerable advantage of series hydraulic hybrids.

3

Kinematic discrepancy of hydrostatic drive of unmanned ground vehicle

Konopka S., Łopatka M. J., Przybysz M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 4

413--427

EN

The study presents the issue of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems of high mobility vehicles, and its impact on the presence of the unfavourable phenomenon of circulating power. Furthermore, it presents a theoretical discussion concerning the capacity of the compensation of kinematic discrepancy by a hydrostatic drive system on the basis of tests using static characteristics.

PL

W opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały rozważania teoretyczne dotyczące zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej przez hydrostatyczny układ napędowy na podstawie badań z wykorzystaniem charakterystyk statycznych.

4

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznych układów napędowych bezzałogowych platform lądowych

Konopka S., Łopatka M.J., Przybysz M.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

101--102

EN

In the paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic driving systems in high mobility vehicle was presented. As well as its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power. Moreover, theoretical aspect of kinematic discrepancy possibility of compensation by hydrostatic driving system based on researches which used static characteristic was presented.

PL

Bezzałogowe platformy lądowe (BPL) powinny cechować się wysoką mobilnością, zapewniającą im zdolność do poruszania się w trudnym terenie, niezbędną dla wsparcia działań ratowniczych i wojskowych prowadzonych w trudnym terenie. Obejmują m.in.zdolność poruszania się pojazdu po terenie niskiej nośności o małych nierównościach CI=150kPa (np.teren podmokły) jak i teren wysokiej mobilności o znacznych nierównościach terenowych wynoszących 20–30cm (np.gruzowiska). Dodatkowo pojazd powinien mieć zdolność pokonywania przeszkód terenowych (powalone pnie drzew, rowy) oraz jazdy po terenie o znacznym nachyleniu 40% (22o) [1, 2]. Wymagana mobilność może być zapewniona dzięki zastosowaniu hydrostatycznego układu napędowego [4, 5], wielokołowego układu jezdnego oraz zawieszenia o wysokim skoku koła, zastosowanew bezzałogowej platformie lądowej Marek zbudowanej w KBM WAT (rys.1). Jednym z głównych problemów występujących podczas jazdy po terenie o dużych nierównościach jest wystąpienie niezgodności kinematycznej, która może prowadzić do powstania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Polega ono na wprowadzeniu do układu napędowego przez koło hamujące pojazd dodatkowej mocy, pochodzącej od podłoża, co jest przyczyną nadmiernego obciążenia układu napędowego mechanizmu jazdy, spadku jego ogólnej sprawności oraz obniżenie trwałości komponentów układu. W celu wyeliminowania niekorzystnego zjawiska mocy krążącej należy zapewnić zdolność kompensacji niezgodności kinematycznej przez układ hydrostatyczny poprzez umożliwienie dostosowania prędkości obrotowej kół do pokonywanej drogi. W niniejszej pracy podjęto się oszacowania wartości oraz zbadania możliwości kształtowania wartości kompensacji niezgodności kinematycznej w hydrostatycznym układzie napędowym bezzałogowej platformy lądowej na drodze przecieków wewnętrznych elementów układu na podstawie charakterystyk statycznych. W tym celu dla porównania do analizy przyjęto silniki hydrostatyczne o konstrukcji gerotorowej i tłokowej oraz dzielniki przepływu różniące się między sobą dokładnością podziału strumienia czynnika roboczego. Dodatkowo przyjęto do analizy połączenie silników hydraulicznych w konfiguracji równoległej (wykorzystywana jako bieg terenowy) oraz szeregowej (bieg szosowy).

5

Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2014

|

Nr 3

47--53

PL

Rozwój robotów mobilnych pociąga za sobą rozwój ich osprzętów roboczych i manipulatorów. Jedną z takich grup są manipulatory robotów inżynieryjnych, których nazwa wynika przede wszystkim z szerokiego zakresu realizowanych funkcji. W celu efektywnego ich sterowania w systemie teleoperacji [1] operator powinien mieć wysokie umiejętności oraz doświadczenie, wynikające z długoletniego okresu szkolenia oraz pracy na danym rodzaju manipulatora. Mało doświadczony operator może powodować zmniejszenie efektywności sterowania nawet o 50%, czego przykładem są wprowadzane przez producentów maszyn inżynieryjnych współczynniki korekcyjne, uwzględniające stopień doświadczenia operatorów podczas określania wydajności pracy maszyny [2, 3]. Staje się to jeszcze bardziej skomplikowane, jeżeli weźmie się pod uwagę sterowanie hydrostatycznym układem napędowym, których zastosowanie do napędów tego typu manipulatorów wynika przede wszystkim z szeregu ich zalet [4, 5, 6] w stosunku do Innych układów napędowych.

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot manipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, was estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

6

Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej

Dąbrowska A., Jaskółkowski M., Przybysz M., Rubiec A.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Zadania stawiane bezzałogowym platformom lądowym podczas działań ratowniczych oraz realizacji misji wojskowych pociągają za sobą wysokie wymagania w zakresie ich mobilności i manewrowości. Jednym z głównych układów w pojazdach mających zasadniczy wpływ na wymienione cechy jest układ napędowy jazdy. Zalety hydrostatycznych układów napędowych takie jak możliwość bezstopniowej zmiany przełożenia przekładni, zabezpieczenie silnika napędowego przed przeciążeniem, szeroki zakres prędkości obrotowych silników hydraulicznych powoduje, że są one powszechnie stosowane w pojazdach oraz maszynach przeznaczonych do pracy w trudnych warunkach terenowych, przykładem których są maszyny robocze. W niniejszym opracowaniu przedstawiony został problem niezgodności kinematycznej hydrostatycznych układów napędowych pojazdów wysokiej mobilności oraz jej wpływ na występowanie niekorzystnego zjawiska mocy krążącej. Ponadto zaprezentowane zostały wyniki badań niezgodności kinematycznej hydrostatycznego układu napędowego przeprowadzonych na obiekcie fizycznym oraz analiza zdolności kompensacji niezgodności kinematycznej. Obiektem przyjętym do badań eksperymentalnych była sześciokołowa bezzałogowa platforma lądowa Marek o burtowym układzie skrętu.

EN

Tasks that have to be performed by unmanned ground vehicle (UGV) during rescue operations and military missions set up high requirements for their mobility and maneuverability. A significant impact on these features has vehicle drive system. Advantages of hydrostatic drive systems like steeples changing of the gear unit, engine from overload protection, and a wide range of rotational speed in hydraulic engines make them commonly used in vehicles and machines intended for heavy terrain works. In this paper the problem of kinematic discrepancy of hydrostatic drive systems in high mobility vehicles and its influence on occurrence of disadvantageous effect of circulating power was presented. Moreover, the results of research concerning kinematic of discrepancy hydrostatic drive system carried out on a physical object were described and an analysis of the ability of kinematic discrepancy compensation was presented.

7

Hydrostatyczny układ napędowy elementów wykonawczych platformy lądowej

Bartnicki A., Muszyński T.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

375--382

PL

Specyfika zadań realizowanych przez współczesne bezzałogowe pojazdy lądowe, możliwość wykorzystania ich w zadaniach ratownictwa ogólnego, stawia bardzo wysokie wymagania zarówno ich układom napędowym jak również systemom sterowania nimi. Podstawowym wymaganiem dla tego typu rozwiązań jest zapewnienie dużej mobilności i precyzji sterowania podczas prowadzonych misji rozpoznawczych i ratowniczych, a także odpowiednio dużych sił i momentów elementów wykonawczych osprzętów roboczych. Postępujący rozwój elementów hydraulicznych, ich niezawodność i podatność na sterowanie, sprawia iż coraz częściej w rozwiązaniach układów napędowych współczesnych bezzałogowych platform lądowych stosowane są hydrostatyczne układy napędowe, które zapewniają zarówno uzyskanie bardzo dobrych parametrów trakcyjnych pojazdu, jak i odpowiednio dużych sił na ich osprzętach roboczych. W referacie przedstawiono propozycję rozwiązania hydrostatycznego układu napędowego działka wodnego dla bezzałogowego, zdalnie sterowanego pojazdu ratowniczego.

EN

Specific tasks facing modern unmanned grounds vehicles and possibility of use in emergency actions are big test for UGV drive and control systems. High mobility, accurate controlling, relatively big forces and torque in actuators are one of basic challenges during recon and rescue missions. Growing market, reliability and simple control of hydraulic components make them one of the prevalent solutions in UGV drive systems. The hydrostatic drive system ensure high traction parameters and relatively big forces in actuators This paper presents conception of water cannon’s hydrostatic drive system for a rescue unmanned ground vehicle.

8

Hydrostatyczny układ napędowy oparty na magistrali CAN dla bezzałogowej platformy lądowej w zadaniach zmniejszenia zagrożenia wywołanego niekontrolowanym uwalnianiem substancji niebezpiecznych

Bartnicki A.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

2167--2174, CD

PL

W referacie dokonano przeglądu istniejących rozwiązań konstrukcyjnych pojazdów specjalnych stosowanych w akcjach ratowniczych jednostek straży pożarnej. Zaprezentowano pojazdy dedykowane służbom ratowniczym i grupę bezzałogowych platform lądowych wykorzystywanych w akcjach ratowniczych. Przedstawiono możliwość wykorzystania magistrali CAN w systemach sterowania współczesnymi maszynami inżynieryjnymi. Zaproponowano koncepcję hydrostatycznego układu napędowego bezzałogowej platformy lądowej wysokiej mobilności.

EN

In this paper analysis of existing special vehicles applied in rescue actions conducting by fire brigades was presented. Vehicles dedicated especially for emergency services and group of unmanned ground platforms used in rescue missions was presentedl. This paper shows possibilities of using CAN bus in control systems of today’s engineering machines. The concept of hydrostatic driving system for unmanned ground high mobility platform was proposed.

9

Innowacyjna pompa zębata

Kollek W., Osiński P.

Napędy i Sterowanie

|

2012

|

R. 14, nr 5

94-98

PL

W pracy przedstawiono matematyczny model podcinania kół zębatych podczas skrawania frezem ślimakowym o zarysie trapezowym. W kolejnym etapie przeprowadzono analizę wpływu modyfikacji ewolwentowego zarysu zęba na liczbę przyporu ?, przestrzeń zasklepioną, pulsację wydajności, obciążenie dynamiczne występujące w zazębieniu oraz na emisję hałasu do otoczenia.

EN

In paper was presented a mathematical model of undercutting of gears when removing gear-cutting hob which having a profile in trapezoid. In the next stage of an analysis of the impact of the modification of teeth number of tooth contact, closed space, pulsation performance dynamic load in meshing and noise to ambient.

10

Badania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej

Dąbrowska A., Łopatka M. J., Muszyński T., Rubiec A.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W referacie przedstawiona została nowatorska konstrukcja zdalnie sterowanej gąsienicowej platformy testowej oraz wyniki badań poligonowych przeprowadzonych w oparciu o tor doświadczalny, znajdujący się na terenie Katedry Budowy Maszyn Wojskowej Akademii Technicznej, mających na celu zweryfikowanie możliwości wykorzystania istniejących analitycznych metod wyznaczania oporów skrętu pojazdów przegubowych do projektowania lekkich przegubowych pojazdów gąsienicowych. Ponadto, przedstawione zostały również dwie autorskie metody szacowania oporów skrętu.

EN

This paper presents innovative remotely-controlled light unmanned tracked ground vehicle and results of its research. The main purpose of experiments conducted on specially designed test field was to verify application of existing methods estimating steering resistance of articulated vehicles for designing light tracked articulated vehicles. Moreover, in this paper two original methods of estimating steering resistance are described.

11

Pozycjonowanie siłownika roboczego układu elektrohydraulicznego przy zróżnicowanych obciążeniach masowych

Kollek W., Siwulski T., Stachowiak Z.

Inżynieria Maszyn

|

2012

|

R. 17, z. 4

16-22

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań wpływu masy obciążenia na przebieg ruchu hydrostatycznego układu napędu z systemem automatycznej regulacji. Wartością zadaną układu regulacji było żądane położenie końcowe siłownika. Badania były prowadzone zarówno na obiekcie rzeczywistym, do tego celu wykorzystano symulator napędu liniowego Hydropax Zy25, jak i z wykorzystaniem modelu numerycznego zweryfikowanego w oparciu o wyniki badań laboratoryjnych. Otrzymane wyniki wskazują, że wpływ zmian masy obciążenia, a co za tym idzie sił dynamicznych działających na układ sterowany za pomocą systemu automatycznej regulacji, w badanej konfiguracji jest nieznaczny. Wyniki wskazują również, że w początkowej fazie dominującą rolę w kształtowaniu charakteru ruchu badanego układu napędowego ma moc generowana przez pompę oraz nastawa zaworu przelewowego. W drugiej fazie ruchu, gdy prędkość układu zaczyna się zmniejszać, przebieg ruchu jest właściwie niezależny od masy obciążenia i determinowany jest stopniem otwarcia serwozaworu.

EN

The article presents the study results of the influence of the load mass on the course of the working system movement with a hydrostatic drive system and the feedback system. Studies have been conducted both on the real object, had been used the linear drive simulator Hydropax Zy25 and the numerical model. The numerical model has been successfully verified based on the laboratory test results. The results show that the effect of the change load mass, and the dynamic forces acting on the working system with the hydrostatic drive using feedback control systems in tested configuration is the slightly. The results also indicate that the dominant role in shaping the character of the movement of the tested working system, in the initial phase, has the power generated by the pump and relief valve setting. This follows from the fact that when changing the load mass differences in flow rates registered both on the actuator supply line and the overflow valve line are visible in the initial phase of movement, when the mass increase the speed. In this phase the mass generated a motion dynamic forces, which take effect on the working system. After the increased the speed of the mass of the further course of movement, associated with gradual deceleration to a stop, regardless of mass loading is similar, and is controlled by the feedback control system. Thus, during deceleration the size of servo valve opening affects significantly the nature of motion, and the power of the pump has no effect in this stage of the movement.

12

Wpływ parametrów pracy układu sterowania ciśnienia roboczego w hydrobusie podczas procesu ładowania akumulatorów na toksyczność i zużycie paliwa

Pawelski Z., Wittich S.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2004

|

R. 101, z. 7-M/2

433--440

PL

Celem zaprezentowanych badań eksperymentalnych procesu ładowania akumulatorów hydropneumatycznych w hydrostatycznym układzie napędowym hydrobusu jest dobór "optymalnych" parametrów pracy układu sterowania, umożliwiających uzyskanie niskiego zużycia paliwa i możliwie niskiej emisji toksycznych składników spalin oraz identyfikacja zaproponowanego modelu. Jako narzędzie do przeprowadzenia prób symulacyjnych posłużył program zbudowany dzięki nakładce Simulink dla środowiska Matlab. Jako efekt badań otrzymano przebiegi wielkości charakterystycznych dla procesu, które potwierdzają poprawność zaproponowanych parametrów pracy układu sterowania oraz przeprowadzono identyfikację zarówno jakościową, jak i ilościową przedstawionego modelu.

EN

The aim of the presented experimental researches of hydropneumatical accumulators charging process in the hydrostatic power transmission system is to propose "optimal" work parameters of the controlling system, which allow to obtain low petrol consumption, low emission of fumes toxic components and identification of the proposed model. As a tool for the simulation researches a simulation application built thanks to Simulink library for Matlab environment was used. As a result of the researches courses of characteristic for the process quantities, which confirm correctness of the proposed work parameters of the control system were received. Also the quantitative and qualitative identification of the presented model was conducted.