Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: hybrid controller

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Hybrid P–PI sliding mode position and speed controller for variable inertia drive

Brock S.

Przegląd Elektrotechniczny

2014

R. 90, nr 5

29--34

Control system for a variable inertia drive based on a hybrid P–PI sliding mode controller and reference trajectory generator is described in this paper. Sliding mode block with boundary layer (active for large error values) and the P–PI block (active for small error values) are combined in one controller. Simulation results show that this control approach can decrease tracking error, enhance system robustness and attenuate high frequency chattering in the control signal. The results of simulation are confirmed by experimental studies.

W artykule przedstawiono układ sterowania dla napędu o zmiennej bezwładności. W układzie tym zaproponowano generator trajektorii wzorcowej oraz hybrydowy regulator położenia i prędkości. W regulatorze połączono blok regulatora ślizgowego z warstwą graniczną (aktywny dla dużych wartości uchybu) z blokiem P–PI (aktywnym dla małych wartości uchybu). Badania symulacyjne wykazały, że takie podejście zmniejsza błędy śledzenia, poprawia odporność i eliminuje szybkie oscylacje sygnału sterującego. Badania eksperymentalne potwierdziły wyniki.

Zastosowanie nieliniowego kontrolera hybrydowego typu MPC-CTC do robota IRb_6

Benniran A.

Pomiary Automatyka Robotyka

2010

R. 14, nr 2

616-627

Roboty są w ogólności opisywane jako wielowymiarowe nieliniowe układy dynamiczne o silnych sprzężeniach zwrotnych. Klasyczne sterowniki takie jak PID, mimo że działają dla procesów typu single-input-single-output (SISO), stały się dominujące. Ich podstawowa zaleta to prostota. Z drugiej strony, sterowanie predykcyjne oparte na modelu (ang. model based predictive control, MPC) okazało się potężnym narzędziem w wielu zastosowaniach przemysłowych, głównie dzięki możliwości uwzględnienia ograniczeń oraz interakcji między wieloma zmiennymi. Niniejszy artykuł przedstawia podejście hybrydowe łączące obie strategie w jednym sterowniku zastosowanym w robocie. Robotem tym jest 6-DOF IRb-6 produkcji firmy ABB. Przedstawiony system sterowania został sprawdzony poprzez symulację, z dobrymi rezultatami.

Robots are in general characterized by multi-variable nonlinear and high interaction dynamics. The classic controllers like PID, although working on single-input-single-output (SISO) processes, were the dominant ones. Their advantage is the simplicity. Model based Predictive Control (MPC), on the other hand, proved to be powerful in many industrial applications, mainly due to its capabilities of constrains and multi-variable (MIMO) control handling. This paper discusses a hybrid scheme incorporating both strategies in one controller applied to a robot. The robot is 6-DOF IRb-6 made by ABB. The system is simulated and shows satisfactory results.