Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: hopping robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach

Pazderski D., Kozłowski K.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

2015

Vol. 63, nr 3

759--770

This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.

Odwzorowanie Poincaré w analizie stabilności robotów skaczących

Parulski P., Michalski M., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

435-446

W pracy przedstawiona została metoda wykorzystania odwzorowania Poincaré do analizy stabilności robota skaczącego. Model robota typu SLIP jest dobrym narzędziem do rozpatrywania i analizy bardziej złożonych modeli robotów kroczących bądź skaczących, jak również jest bardzo dobrym narzędziem do projektowania i analizy praw sterowania dla robotów biegających. Wykazano stabilność rozważanego modelu przy wykorzystaniu analizy cykli granicznych oraz odwzorowania Poincaré.

The paper presents the Poincaré mapping method as a tool for analysis of the stability of a jumping robot. SLIP-type robot model is a good tool to examine and analyze more complex models like walking or hopping robots, as well as being a useful tool for designing and analysis of control laws for them. It has been proved the stability of the presented model by using the limit cycle analysis and Poincaré mapping.

Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym

Jezierski E., Granosik G., Kaczmarski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 1

185-194

Artykuł przedstawia prace projektowe związane z konstrukcją i sterowaniem robota skaczącego. Rozważany jest prosty robot o napędzie pneumatycznym oraz możliwość regulacji częstotliwości jego skoków poprzez zmianę impedancji mechanicznej napędu. Okazuje się, że zmiana sztywności cylindra pneumatycznego w sposób naturalny zmienia częstość cyklicznych skoków robota w dość szerokim zakresie. Ponadto podtrzymanie tego cyklu wymaga później dostarczania niewielkich porcji energii.

The main idea of the paper is to control the frequency of jumps of a hopping robot by regulation the drive's impedance in the phase of preparation to landing. It could be done easily when the robot is equipped with the pneumatic drive system. The stiffness of the pneumatic actuator is nearly proportional to the sum of pressures in both chambers, while the generated force depends on the difference of both pressures. There are evident similarities between such an actuator and a simple electrical system in which the level of the source as well as its impedance could be controlled independently. The paper contains also the results of experiments performed on a real laboratory 1-DOF hopping robot.