Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: ground detection

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Detekcja kontaktu końcówki nogi z podłożem na podstawie prądu napędów w rzeczywistym robocie kroczącym

Wąsik M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

739--748

Aby umożliwić wielonożnym robotom kroczącym efektywne chodzenie po nierównym terenie, niezbędne jest wykrywanie kontaktu pomiędzy końcowką nogi, a podłożem. Jest to konieczne, aby określić chwilę kiedy należy zakończyć fazę stawiania nogi. W pracy zaproponowano metodę detekcji kontaktu z podłożem na podstawie sumarycznego prądu pobieranego przez serwomechanizmy każdej z nóg robota. Zrealizowano ją w oparciu o chód 4-podporowy, 5-nożnego robota kroczącego - PentOpiliones. Powyższa metoda detekcji została pozytywnie zweryfikowana na rzeczywistym robocie.

To allow the multilegged robots an efficient walking on rough terrain, it is necessary to detect the contact between the tip of the legs, and the ground. It is required to detect the end of leg-transfer phase. The paper presents a method of detecting leg-end contact with the ground based on the total current drawn by servomotors in each leg. This was realized with using of 4-supporting gait of 5-legged walking robot - PentOpiliones. This method was positively verified on a real robot.