Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie algorytmów uczenia przez wzmacnianie w układzie wyznaczania trajektorii zadanej manewrującego statku

Rak A.

Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni

|

2013

|

nr 78

86--96

PL

Artykuł przedstawia koncepcję autonomicznego generowania trajektorii zadanej w elektronawigacyjnym układzie sterowania ruchem statku. Trajektoria ta wyznaczana jest na podstawie informacji o docelowej pozycji statku, dostarczonej przez operatora oraz sytuacji nawigacyjnej, określanej poprzez zestaw urządzeń elektronawigacyjnych. Działanie układu opiera się na wykorzystaniu algorytmów uczenia przez wzmacnianie. W artykule przedstawiono zasady działania tych algorytmów zarówno w wersji dyskretnej, jak i ciągłej – z aproksymacją przestrzeni stanu. Wyznaczana trajektoria może być realizowana w autopilocie okrętowym wyposażonym w wielowymiarowy, nieliniowy regulator kursu i położenia.

EN

The paper presents the concept of autonomous reference trajectory generation unit for the vessel motion control system. Reference trajectory is determined based on the information about the target position of the vessel, provided by the operator and navigational situation determined by the navigational equipment fitted on the vessel. The key data processing concept of the system relies on a reinforcement learning algorithms. The paper presents the principles of selected RL algorithms in both discrete and continuous domains. Trajectory determined in the proposed module can be realized in marine autopilot equipped with a multidimensional, nonlinear controller of the course and position.

2

Pozycjoner planarny dla laserowego systemu formowania obiektów 3D w szkle

Trochimczuk R., Karpovich S. E.

Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Budowa i Eksploatacja Maszyn

|

2004

|

Z. 12

PL

W pracy przeprowadzono analizę konstrukcji, wykazując zalety i niedogodności istniejących rozwiązań planarnego systemu pozycjonowania wiązki laserowej. Omówiono również metodę syntezy programowych przesunięć na bazie rozwiązania odwrotnego zadania dynamiki. Ponadto w podsumowaniu określono niektóre osobliwości technologii produkcji pozycjonerów planarnych.

EN

The article presents analysis of construction (the advantages and inconvenience of existing solutions) planar positioning system of laser beam. The method of synthesis of program moving based of inverse dynamics has been presented. In summary some talk about peculiars of technology of production planar positioning system has been elaborated.

3

Generowanie bezkolizyjnych trajektorii manipulatorów redundantnych

Galicki M.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

2001

|

T. 26

55-68

PL

W pracy przedstawiono problem generowania trajektorii kinematycznie redundantnych manipulatorów na poziomie sprzężenia zwrotnego. W rozważaniach uwzględniono ograniczenia na sterowania robota. Dla wyprowadzenia schematu sterowania zastosowano teorię stabilności Lapunowa oraz rachunek wariacyjny. Poprzez użycie metody zewnętrznych funkcji kary zapewniono wykonanie dodatkowego zadania, tj. na przykład uniknięcia kolizji ogniw manipulatora z przeszkodami w trakcie ruchu. Obszerne obliczenia komputerowe ilustrują działanie zaproponowanych schematów sterowania, zarówno w przestrzeni roboczej bez oraz z przeszkodami.

EN

This paper deals with the problem of generating a trajectory at the control-loop level by a kinematically redundant manipulator. The constraints imposed on the robot actuator controls are taken into account. The Lyapunov stability theory and/or the calculus of variations are used to derive the control scheme. Through the use of exterior penalty function approach, an additional objective to be fulfilled by the robot, i.e. a collision avoidance of the manipulator links with obstacles is ensured. The extensive computer simulation results illustrate the trajectory performance of the proposed control scheme in both an obstacle-free work space and a work space including obstacles.

4

Zastosowania algorytmów genetycznych do generacji trajektorii robotów

Podsiadło M.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

1999

|

T. 24

137-150

PL

W pracy dokonano przeglądu metod generowania trajektorii robotów opartych na algorytmach genetycznych. Omówiono krótko zagadnienie generowania trajektorii. Następnie przedstawiono przykłady ilustrujące metodę sieciową, metodę komórkową oraz metodę analizy geometrycznej.

EN

The paper contains a review of trajectory generation methods based on genetic algorithms. The task of trajectory generation has been briefly outlined. Then, several examples illustrating network method, cell method, and geometrical analysis method have been presented.