PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  four-legged robot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Synteza ruchu robota czteronożnego
Trojnacki M. T.
Mechanik
|
2010
|
R. 83, nr 1
62-62
PL
Przedstawiono nowatorską metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka, w której przenoszone są jednocześnie dwie nogi robota przy równoczesnym ruchu korpusu. Omówiono strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota takich, jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.
EN
Presents an innovative four-legged, mammal-structured robot motion synthesis method, which involves a simultaneous transfer of two of the robot's legs, along with its body. The author discusses the kinematic structure of the robot and shows its construction model. The robot's primary motion synthesis, such as rotational and straight-line motion is also mentioned. The solution to the inverse kinematics of the robot's legs is given, which makes it possible to determine their articulated angles. The robot's motion synthesis was analyzed, taking its center of gravity (CG) and zero moment point (ZMP) into consideration.
2
Content available remote Modelowanie i symulacja ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem oprogramowania MATLAB/SIMULINK i MD ADAMS
Cader M., Trojnacki M., Błaszczykiewicz K.
Mechanik
|
2010
|
R. 83, nr 2
136-136
PL
Przedstawiono metodykę modelowania i symulacji ruchu robota czteronożnego z wykorzystaniem pakietów MD ADAMS i Mat- lab/Simulink. Opisano środowiska badań oraz zamieszczono przykładowe wyniki symulacji dla ruchu robota do przodu i w lewo. Wykonane badania zweryfikowały poprawność metod syntezy ruchu robota oraz sposobu działania układu sterującego.
EN
The paper presents a methodology for modeling and simulation of motion of four-legged robot using Matlab/Simulink and MD ADAMS software. Describes the simulation of test environment, and provides examples of simulation results for the forward and rotational robot motion. Performed simulation studies verified correctness of the synthesis method of robot motion and way of action of the control unit.
3
Stabilizująca rola stopy w diagonalnym chodzie robota
Zielińska T., Trojnacki M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
195-204
PL
W pracy opisano metodę analizy stabilności postury przy ruchu robota czteronożnego z uwzględnieniem elementów dynamiki. Uwzględniono diagonalny chód dwupodporowy. Sformułowano warunki równowagi posturalnej i pokazano metodę dekompozycji tych warunków z uwzględnieniem stabilizującej roli stopy. Poprawność metody sprawdzono metodami symulacyjnymi. Odniesiono się tutaj do przykładowego prototypu robota czteronożnego. Przedstawiono jego strukturę kinematyczną. Pokazano wykresy sił reakcji oraz mininimalne współczynniki tarcia. Opisana metoda ma znaczenie dla syntezy stabilnego chodu dwupodporowego, który wykorzystuje stabilizującą rolę stóp.
EN
The method of diagonal gait analysis taking into account the dynamical effects is introduced. First the ordinary postural equilibrium conditions are formulated. The lack of solution for diagonal gait is pointed out. The supplementary conditions considering the torques equilibrium in supporting plane are given. Next the model of foot equilibrium is discussed considering the spring bend in supporting feet. The simple simulation example is summarized where together with leg-end forces evaluation the slip avoidance condition is tested. Problem of robot posture equilibration taking into account the role of compliant feet is provided. The paper is ended by conclusion.
4
Chód dwupodporowy maszyny kroczącej: ocena doświadczalna
Chmielniak A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
205-214
PL
W artykule przedstawiono wyniki doświadczalnej analizy chodu dwupodporowego czteronożnej maszyny kroczącej. Najpierw skrótowo opisano konstrukcję maszyny oraz realizację chodu trójpodporowego. Następnie zaprezentowano realizację kilku wersji chodu dwupodporowego. Opisano efekt przesuwania tylnych nóg po podłożu oraz sposoby eliminowania tego zjawiska przez modyfikację trajektorii końców nóg. Zaprezentowano także sposób wykonania badań doświadczalnych maszyny wraz z analizą jakości poszczególnych wersji. Na końcu zaprezentowano wnioski z przeprowadzonych badań i określenie dalszych kierunków prac badawczych.
EN
The results of experimental analysis of the four-legged walking machine walks were presented. The machine structure and the tripod gait implementation were described. A realization of a few versions of two-supported gait was presented. A way of carrying experimental examinations of the machine gaits and analysis of the quality of individual case of gait was introduced. At the end conclusions from experiments and the ways of the future research were presented.
5
Content available remote Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem inetrakcji nóg z podłożem
Zielińska T., Trojnacki M.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
Praca obejmuje zagadnienia dotyczące analizy ruchu robota czteronożnego. Ruch maszyny jest zadawany joystickiem, co umożliwia zastosowanie maszyny do celów inspekcyjnych. Robot ma niewielkie rozmiary, więc może pokonywać wąskie korytarze, czy też wchodzić do małych pomieszczeń. Omówiona jest struktura kinematyczna robota, pokazany jest prototyp, podaje się metodę analizy jego ruchu z uwzględnieniem oddziaływania podłoża. Rozważania teoretyczne są poparte wynikami symulacji.
EN
The paper is devoted to the analysis of four-legged robot locomotion. Robot movement is remotely controlled by joystick therefore it can be used for inspection task. Due to the small size machine can clear very narrow corridors or can enter some small volumes. The kinematical structure of the robot, and its prototype is presented. The new method of motion analysis taking into account legs and ground interaction is introduced. The theoretical considerations are supported by simulation results.
6
Content available remote Opis ruchu czteronożnego robota kroczącego
Trojnacki M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2005
|
z. 65 [222]
357-364
EN
In this paper the problem of four-legged robot motion is described. In the work the plan of research and constructional assumption for considering robot were announced. Its model was also defined and basic cinematic relationships were assumed. These were the base of computer simulation with usage Matlab/Simulink package. Guidelines about creating dynamic model of robot were also announced.
7
Experimental four-legged walking robot : conception, design and control
Grepl R., Bezdíček M., Švehlák M., Chmelíček J.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
63-65
EN
The aim of project presents in this paper was to build a low-cost experimental walking robot. Robot is four-legged, three d.o.f. each leg. Small Hitec servos are used in the design. Control unit is composed by two Atmel Atmega microcontrolers - one for the control of servodrives, the main for communication to PC, kinematic model and other tasks.
PL
Celem projektu zaprezentowanego w artykule było zbudowanie taniego doświadczalnego robota kroczącego. Robot wyposażony jest w cztery nogi, a każda z nich posiada trzy stopnie swobody. W konstrukcji robota zostały wykorzystane małe serwomechanizmy firmy Hitec. Zespół sterownika składa się z dwóch mikrokontrolerów Atmel Atmega: podrzędny steruje serwonapędami, a nadrzędny odpowiada za komunikację z komputerem osobistym, zastosowanie modelu kinematycznego oraz inne zadania.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.