Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Sterowanie robotem w fazie lotu z zastosowaniem funkcji transwersalnych

Pazderski D., Kozłowski K., Waśkowicz D. K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

631--640

PL

Wieloczłonowy układ mechaniczny, na który nie działają zewnętrzne momenty sił spełnia zasadę zachowania momentu pędu. W efekcie, na jego ruch nałożone są więzy nieholonomiczne, a kinematyka układu w ogólnym wypadku zawiera składnik dryfu. W niniejszej pracy omówione zostało zastosowanie metody funkcji transwersalnych do stabilizacji orientacji dwuczłonowego robota z założonym dopuszczalnym tunelem błędu, którego jeden z członów jest sterowany, co umożliwia zmianę momentu bezwładności. Przedstawiono analizę właściwości kinematyki rozważanego układu i sposób jego opisu na grupie Liego poprzez zastosowanie rozszerzenia dynamicznego. Rozpatrzono dwie propozycje sterowników, których właściwości zilustrowano na podstawie wyników badań symulacyjnych.

EN

Angular momentum is conserved in a multibody mechanical system when there is no external torque. As a result nonholonomic contraints are imposed on such a system. In the general case its kinematics contains a drift term. In this paper, we consider a new application of a controller based on transverse functions in order to stabilize the orientation of a two-link robot with adjustable inertia of one link, such that the configuration errors are bounded to the assumed neighborhood of zero. The analysis of the considered system kinematics is presented and its description on a Lie group using a dynamic extension is discussed. Two versions of the controller are proposed and their properties are illustrated based on simulation results.

2

Stabilizacja robota skaczącego po fazie lotu

Kozłowski K., Parulski P., Michalski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

641--648

PL

Celem niniejszej pracy jest sprawdzenie użyteczności dwóch znanych algorytmów stabilizacji podwójnego odwróconego wahadła do stabilizacji robota typu Acrobot po fazie lotu. Obie przedstawione w pracy metody wykorzystują techniki linearyzacji. Pierwszy algorytm bazuje na odpowiednim doborze funkcji wyjścia tak, by otrzymać odpowiedni rząd względny układu. Drugie podejście wykorzystuje symetrię kinetyczną układu i procedurę backstepping'u.

EN

The aim of this paper is to verify whether the well known control algorithms for double inverted pendulum could be used for stabilization of the Acrobot after impact. Both methods utilize feedback linearization techniques. The first control algorithm is based on careful selection of output function that leads to a proper relative degree of the system. The second approach makes use of system's kinetic symmetry property with backstepping procedure.

3

Wybrane problemy badania zadań lotniczych.

Sabak R.

Zagadnienia Eksploatacji Maszyn

|

2004

|

Vol. 39, nr 4

199-212

PL

Praca poświęcona jest zasadom modelowania zadania lotniczego. Wyróżniono następujące zadania lotnicze: transportowe, bojowe, szkoleniowe. Wskazano na specyfikę poszczególnych zadań. W lotniczym zadaniu wyróżniono przebiegi lotu, które z kolei składają się z faz lotu. W pracy podano algorytm wyznaczania charakterystyk probabilistycznych czasu trwania zadania lotniczego, przebiegów zadania lotniczego i faz zadania lotniczego. Podstawą algorytmu jest wyznaczenie chwilowej wartości dystrybuanty F(ti) lub chwilowych wartości funkcji wiodącej rozkładu Alfa(ti) określonych zmiennych losowych. W oparciu o wyznaczone wartości chwilowe F(ti) lub Alfa(ti) wyznaczane jest ich graficzne zobrazowanie, które pozwala wstępnie wybrać model matematyczny rozkładu zmiennej losowej (czasu trwania zadania lotniczego, przebiegu lotniczego, fazy lotniczej). W pracy rozważono metodę ekspertów do oceny prawdopodobieństw wystąpienia różnych zdarzeń w czasie realizacji zadania lotniczego. Dokonano analizy różnych skal ocen. W oparciu o dokonane oceny prawdopodobieństw wystąpienia zdarzeń (uszkodzenia, przesłanki do wypadków, wypadki) opracowano model matematyczny zadania lotniczego. Metodę zilustrowano przykładem. W zakończeniu sformułowano wnioski.

EN

This work denoted to principles of modeling aviation task. The following aviation tasks have been distinguished: transportation combat and training tasks. Specifity of particular task has been indicated. In an aviation task flight runs which consist of flight phases are distinguished. In the work an algorithm for determining probabilistic characteristics of the aviation task duration, runs of aviation task and phases of aviation task are given. The basis of the algorithm is determining actual value of the cumulative distribution function F(ti) or actual values of the leading distribution function Alpha(ti) of definite random variables. On the basis of the determined actual values F(ti) or Alpha(ti) their graphic presentation has been determined, which allows to preselect a mathematical model of random variable distribution (aviation task duration, aviation flight run, aviation phases). In the work experts' method has been considered for estimation of probabilities of various events occurrence while realizing aviation tasks. Analysis of various scales of estimation has been done. On the basis of the accomplished estimation probabilities of events occurrence (damages, perquisites to accidents, accidents) a mathematical model for aviation task has been worked out. The method has been illustrated with an example. Finally conclusions have been formulated.

4

Sterowanie wybranych skoków na batucie w fazie lotu

Czaplicki A., Blajer W., Jaszczuk J.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2000

|

nr 13

51-56

PL

Artykuł dotyczy wyznaczania sterowania ciałem skaczącego w fazie lotu podczas wykonywania typowych skoków na batucie: salta w tył w pozycji kucznej, łamanej i prostej oraz salta w przód w pozycji kucznej. Dla przyjętego modelu fizycznego, równania ruchu wygenerowano stosując metodą rzutową. Poszukiwane sterowanie wyznaczano jako rozwiązanie symulacji odwrotnej na podstawie zarejestrowanego (filmowanego) przebiegu skoku. Symulacja prosta, w której wykorzystano wyliczone sterowanie, posłużyła za kryterium weryfikacji poprawności uzyskanych przebiegów momentów sterujących.

EN

The paper deals with the determination of human body control during selected trampoline-performed somersaults in a free-flying phase. Backward somersaults in tuck, pike, and straight positions and a front somersault in tuck position were analysed. The respective equations of motion have been derived using a projection method. The required control was then obtained as a inverse simulation solution, based on filmed motion characteristics. Using the control characteristics as input data, the direct simulations of the analysed somersaults have been per-formed to verify the correctness of the inverse simulation procedures.