Praca podejmuje problem lokalizacji robota mobilnego z wykorzystaniem systemu wizyjnego i aktywnych znaczników oraz zagadnienie estymacji prędkości i przyspieszeń w ruchu płaskim. Rozważania teoretyczne dotyczące zasady pomiaru oraz estymatora Kalmana ilustrowane są wynikami badań eksperymentalnych, które wykazują użyteczność zaproponowanej metody pomiaru. Przedstawiony system pomiarowy może być wykorzystany do realizacji algorytmów sterowania robotów kołowych również w obecności poślizgu.
EN
The paper presents localization system for mobile robot using vision system and active markers with velocity and acceleration estimator in the case of planar motion. Theoretical considerations include the principle of measurement and the details of Kalman estimator which are illustrated based by experimental work. The presented measurement system can be used for advanced control algorithms for mobile robots, also in the presence of slippage phenomenon.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.