Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Parametryczna i nieparametryczna metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Ratajczak A., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

415--424

Praca przedstawia dwa sposoby rozwiązywania równania różniczkowego algorytmu planowania ruchu wywodzącego się z metody endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Wersja parametryczna stosuje skończeniewymiarową reprezentację funkcji sterujących, a wersja nieparametryczna korzysta ze standardowych algorytmów numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych. W pracy porównano elementarne obliczenia wykonywane w każdym kroku obu algorytmów. Efektywność algorytmu nieparametrycznego przedstawiają wyniki symulacji ruchu poduszkowca, a materiału porównawczego dla obu algorytmów dostarczają, wyniki symulacji ruchu monocykla.

The paper presents two methods of solving the differential equation of the motion planning algorithm using the endogenous configuration space approach. A parametric version enrolls the finite dimensional representation of the control functions, while a non-parametric version applies the standard algorithms for numerical solving the differential equation. In the paper we present the construction of each algorithm step for both algorithms. The efficiency of the non-parametric algorithm is shown in the simulations of the motion planing of a hovercraft. The simulation results for the unicycle provide a comparison of the parametric and non-parametric algorithms.

Planowanie ruchu kuli toczącej się: metoda funkcji transwersalnych i metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Magiera W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

537-546

Praca ta jest poświęcona planowaniu ruchu układu nieholonomicznego na przykładzie kuli toczącej się. Przedstawiono sterownik oparty na pojęciu funkcji transwersalnych oraz wyniki symulacji otrzymane podczas realizacji zadania sterowania do punktu. Ponieważ uzyskane wyniki cechuje duża ilość nadmiarowych manewrów, wiec zaproponowano algorytm endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej w celu uzyskania trajektorii przeprowadzającej układ ze stanu początkowego do zadanego stanu końcowego. Następnie pierwotne zadanie sterowania do punktu zamieniono na śledzenie otrzymanej w ten sposób trajektorii. W wyniku takiego połączenia obu metod otrzymano sterowanie, które wymaga mniejszej ilości manewrów.

This paper addresses the motion plannig problem for nonholonomic systems with example of the rolling sphere. Controller based on transverse function approach is introduced and simulations for the point stabilization are included. Becuase of the great number of maneuvers, open-loop controler based on endogenous configuration space approach is used to create a trajectory to move system from the initial state to the desirable reference state. In this way, the point stabilization task is changed into trajectory tracking. Simulations are showing that by combining these two methods the rolling sphere is able to reach reference point with lower number of maneuvers.