Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: dynamic linearization

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Nonlinear model predictive control method for control nonaffine systems

Domek S., Tarasiejski L.

Systems Science

2005

Vol. 31, no 3

13-20

In the paper, it is proposed to modify the known nonlinear predictive control method with a dynamic linearization around the prediction error or current process variable measurements. The approach is intended for strongly nonlinear control nonaffine processes, particularly for those that can be modeled by generalized MIMO Hammerstein models. Such models are often used, for example, for modeling various processes in chemistry. The proposed nonlinear control method allows for control constraints through including appropriate approximating functions into the model input matrix. To minimize the plant-model mismatch, an auxiliary control loop is proposed, which creates an additional control signal from the difference between the model and the plant states.

Algorytm linearyzacji dynamicznej dla manipulatora o elastycznych przegubach

Kozłowski K.

Studia z Automatyki i Informatyki

2001

T. 26

87-106

Tematem pracy jest algorytm linearyzacji przez dynamiczne sprzężenie zwrotne modelu dynamiki manipulatora o elastycznych przegubach. Większość algorytmów sterowania manipulatorami uwzględnia jedynie te zjawiska fizyczne, których oddziaływanie daje się łatwo skompensować. Opracowanie algorytmu sterowania, który uwzględniałby podatność przegubów, jest zadaniem dużo trudniejszym. Badany algorytm został rozszerzony przez uwzględnienie zjawiska tarcia po stronie ogniwa i napędu.

In this paper an algorithm for dynamic feedback linearisation of robots with elastic joints based on original work [1] is presented. A detailed analysis of this algorithm is outlined. Practical implementation issues are considered based on an example of planar manipulator with two joints. The original algorithm given in [1] has been extended to the case when friction phenomena on both link and motor scale is present.