PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 17

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  control of mobile robot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Ocena wymagań dla hydrostatycznego układu skrętu platformy transportowej
Kończalski K., Krogul P., Przybysz M., Typiak R.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
871--875, CD
PL
W artykule omówione zostały wymagania dla hydrostatycznego układu skrętu bezzałogowych robotów mobilnych w kontekście zastosowania w systemie podążania za przewodnikiem. Przeanalizowano wymagania stawiane w tym zakresie przez wojsko. Omówiono stosowane systemy monitorujące otoczenie samochodów osobowych oraz koncepcję systemu wspomagania sterowania bezzałogową platformą lądową i wyniki badań intensywności skrętu platformy w porównaniu z typową maszyną budowlaną.
EN
The article discusses the requirements for the hydrostatic system of turning unmanned mobile robots in the context of using the system to follow the guide. The requirements set in this regard by the army were analyzed. Exchange car monitoring systems for cars. The control system of the unmanned ground platform and the results of tests on the intensity of the platform's turn compared to a typical construction machine are discussed.
2
Strategia śledzenia trajektorii z unikaniem kolizji dla robota mobilnego klasy (2,0)
Michałek M., Kowalczyk W., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
381-390
PL
Artykuł przedstawia koncepcję sterowania kinematyką robota mobilnego klasy (2,0) dla zadania śledzenia trajektorii z funkcją unikania kolizji z wypukłymi przeszkodami statycznymi. Proponowane sterowanie wynika z modyfikacji oryginalnej metody VFO, która polega na rozszerzeniu definicji tzw. pola zbieżności o ortogonalny składnik zwany wektorem oddziaływania przeszkód. Wprowadzona modyfikacja pola zbieżności pozwala na zachowanie oryginalnej postaci reguły sterowania VFO. Metoda dopuszcza przechodzenie trajektorii referencyjnej przez obszary przeszkód a także nakładanie się obszarów oddziaływania przeszkód sąsiadujących. Efektywność metody zilustrowano wynikami eksperymentów.
EN
The paper presents a control strategy for a (2,0)-type mobile robot for a trajectory tracking task with static obstacles collision avoidance. The concept is a modified version of the original VFO (Vector-Field-Orientation) control algorithm with an additional orthogonal vector component - obstacle interaction vector - included in a definition of so-called convergence vector field. Modification included in the convergence vector field preserves the original definition of the VFO control law. The method admits time-evolution of a referenee trajectory through obstacle areas. Overlapping of obstacle interaction areas is also permitted. Experimental results illustrate effectiveness of the method.
3
Niekonwencjonalny napęd podwodnego robota mobilnego na przykładzie CyberRyby
Malec M., Morawski M., Zając J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
423-434
PL
W pracy przedstawiono projekt i koncepcję wykonania podwodnego robota mobilnego naśladującego rybę sposobem poruszania się. Omówiono najważniejsze cechy konstrukcji mechanicznej podwodnego robota mobilnego. Przedstawiono zaimplementowane sposoby sterowania CyberRybą, elektroniczny układ sterujący oraz opracowaną aplikację sterującą. Na koniec wymieniono możliwe kierunki rozwoju robota.
EN
The paper presents the design and implementation of the concept of an underwater mobile robol that mimics the way fish swim. The second chapter covers the main features of the mechanical design of underwater mobile robot. The third chapter presents electronic control system, the PC application and three modes of the CyberFish control system.
4
Metoda zarządzania mapą wizyjnego systemu SLAM
Bączyk R., Kasiński A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
547-560
PL
W przypadku wizyjnych systemów SLAM idea umieszczania na mapie innych obiektów niż punktowe cechy otoczenia jest stosunkowo rzadko spotykana w literaturze. W atrykule przedstawiono metodę uwzględniania na budowanej mapie otoczenia planarnych obiektów prostokątnych. Stosowanie ich jako znaków nawigacyjnych ma na celu: - poprawę dokładności lokalizacji kamery względem obiektów umieszczanych na mapie - zmniejszenia rozmiaru wektora stanu śledzonego przez filtr Kalmana - zredukowanie dryfu estymaty położenia kamery - poprawę niezawodności rozpoznawania na obrazie obiektów mapy. Zasadniczą treścią artykułu jest prezentacja metody zarządzania mapą zbudowaną z dwóch typów cech otoczenia: punktów rozpoznawanych na obrazach jako narożniki oraz celowo rozmieszczonych w otoczeniu sztucznych znaków nawigacyjnych. Zalety uwzględniania na mapie złożonych obiektów oraz zalety proponowanej metody zarządzania mapą poparto wynikami eksperymentów symulacyjnych. Praca ma charakter poznawczy i stanowi pierwszy etap w procesie implementacji systemu pracującego w warunkach rzeczywistych.
EN
Visual Simultaneous Localisation And Map-building systems which are taking advantage of some other landmarks than point-wise environment features are not frequently reported. In this paper the method of using operational maps of robot surrounding, which is complemented with visible structured passive landmarks, is described. Here we have aimed to treat planar patterns as a new class of environment artefacts and as such to include them in the map. These landmarks are used to improve the self-localisation accuracy of the robot camera and to reduce the Kalman-filter state-vector size with respect to the system involving point-wise environment features only. Structured landmarks reduce the drift of the camera pose estimate and improve the reliability of the map which is built on-line. The main goal of this article is to present the map management scheme, in which all landmarks are kept in the map as navigation beacons, but old point-features are removed in order to constrain the excessive expansion of the state-vector size. The map including more complex navigational objects (landmarks) can be sparser being at the same time more precise reference than the map generated with the SLAM system accounting for point-features only. Results of simulation experiments are described, proving advantages of this approach.
5
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Kiełczewski M., Pazderski D., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
61-70
PL
Praca podejmuje problem lokalizacji robota mobilnego z wykorzystaniem systemu wizyjnego i aktywnych znaczników oraz zagadnienie estymacji prędkości i przyspieszeń w ruchu płaskim. Rozważania teoretyczne dotyczące zasady pomiaru oraz estymatora Kalmana ilustrowane są wynikami badań eksperymentalnych, które wykazują użyteczność zaproponowanej metody pomiaru. Przedstawiony system pomiarowy może być wykorzystany do realizacji algorytmów sterowania robotów kołowych również w obecności poślizgu.
EN
The paper presents localization system for mobile robot using vision system and active markers with velocity and acceleration estimator in the case of planar motion. Theoretical considerations include the principle of measurement and the details of Kalman estimator which are illustrated based by experimental work. The presented measurement system can be used for advanced control algorithms for mobile robots, also in the presence of slippage phenomenon.
6
System sterowania robota inspekcyjnego AMIGO
Panfil W., Przystałka P., Adamczyk M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
223-232
PL
W artykule zaprezentowano system sterowania robota mobilnego z kontrolerem opartym na zachowaniach (ang. behavior-based approach) oraz mechanizmem koordynacji tych zachowań opartym na jednokierunkowej sieci neuronowej. Przedstawiona metoda sterowania została zastosowana na robocie mobilnym realizującym zadania inspekcyjne w instalacjach wentylacyjnych budynków. W artykule omówiono główne komponenty systemu sterowania (programowe i sprzętowe), zasadę jego działania, kinematykę robota, opracowane środowisko symulacyjne oraz aplikację sterującą. Szczególną uwagę zwrócono na opis kontrolera bazującego na zachowaniach. Satysfakcjonujące wyniki dobrze rokują na rozwój dalszych badań.
EN
This paper describes the details of the control system of the autonomous inspection robot. The AMIGO robot is designed in order to be used for the visual inspection of ventilation ducts. In this paper, various problems are discussed including brief description of hardware components, operating system, high-level manual and autonomous mode control interface, behavior-based controller, neural-based coordinator. The main aim of this paper is to present the completely framework for rapid control prototyping in the case of the inspection robot.
7
System sterowania miniaturowego robota mobilnego do zastosowań wieloagentowych
Płociński M., Pazderski D., Majchrzak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
233-242
PL
W pracy przedstawiono propozycję systemu sterowania dla dwukołowego robota mobilnego. Projekt obejmuje konstrukcję elektroniki sterownika pokładowego i nadajnika radiowego stacji bazowej oraz oprogramowanie obu urządzeń. Uruchomienie, sterowanie i odczyt aktualnych parametrów pracy robota umożliwia prosta aplikacja, pracująca pod kontrolą systemu Windows komputera PC i komunikująca się z nadajnikiem za pośrednictwem portu USB. Zaprezentowana konstrukcja wykonana została do celów badawczych w zastosowaniach wieloagentowych oraz celów dydaktycznych. Ważnym założeniem projektowym było uzyskanie kompromisu pomiędzy niskim kosztem budowy sterownika a zachowaniem dobrych parametrów kompletnego systemu, wynikających ze stawianych mu zadań.
EN
This work presents hardware and firmware design of an on-board control unit for a mobile robot, as well as hardware and firmware design of radio transceiver, which works under control of personal computer and gives one the ability to send commands and receive answers from the robot. A simple application for personal computer was also written, which gives one the ability to control the movement of the robot using a joystick, connected to USB port of a PC. This software allows one to send commands to the robot, receive answers, determine quality of radio link (frame statistics), visualize wheel speed or current position and orientation.
8
Rozmyto-neuronowy algorytm sterowania mobilnym robotem kołowym
Hendzel Z., Wereszczak M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
463-472
PL
W referacie przedstawiono rozmyto-neuronowy algorytm adaptacji konkluzji bazy reguł, zastosowany do aproksymacji nieliniowości mobilnego robota kołowego. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.
EN
In this paper, a fuzzy-neural algorithm adaptation conclusions rule base has been presented. This algorithm applied to approximation nonlinearity mobile robot. Results of theoretical study were verified from use packet Matlab/Simulink and card dSPACE. The reported experimental results prove the effectiveness of the proposed algorithm. Future work will concern on learn input parameters, membership function.
9
Robot Wheeeler - rozwój algorytmów sterowania
Pytasz M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
177-184
PL
W niniejszej pracy opisano rozwój sterownika robota hipermobilnego wężowego Wheeeler, pracującego jako teleoperator. Zaprezentowano metodę poprawy wiarygodności pomiaru prędkosci liniowej robota, której dokładna wartość jest niezbędna do poprawnego działania zaproponowanego algorytmu propagacji zmiennych złączowych. Przedstawiono także inne mechanizmy wspomagające operatora, a także pokazano efektywność zastosowanego mechanizmu komunikacji.
EN
In this paper, progress in the development of the software control interface for the Wheeeler - hyper mobile snake like robot was discussed. A method for improving the accuracy of the linear velocity estimation was presented. Accurate measurement of this parameter is necessary for proper operation of the proposed mechanism for propagation of joint variable. Other algorithms which provide additional support to the robot operator were presented together with the analysis of the efficiency measurement of the applied communication mechanism.
10
Porównanie metod koordynacji ruchu grupy robotów mobilnych
Borkowski A., Cetnarowicz K., Turek W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
711-720
PL
Koncepcja dwuwarstwowego sterowania grupami robotów mobilnych, opisana w [1] i [2], wprowadza możliwość stosowania różnych algorytmów koordynacji ruchu robotów w wybranych fragmentach środowiska. W tej pracy zaprezentowano porównanie trzech metod koordynacji: autonomicznego unikania kolizji, kontroli kolejności przejazdu oraz scentralizowanego planowania trajektorii bezkolizyjnych. Jako przykład fragmentu środowiska wymagającego koordynacji ruchu wykorzystany został problem wąskiego przejścia. Opisane zostały warunki i konsekwencje stosowania różnych metod, oraz wyniki testów wydajnościowych wszystkich podejść.
EN
Comparison of Methods of Mobile Robots Motion Coordination The concept of the bilayer control of multiple mobile robots, which was described in [1] and [2], introduces the ability of applying different motion coordination algorithms in selected fragments of the environment. In this paper a comparison of three different methods of coordination is presented, namely: autonomous collision avoidance, control of order and centralized collision-free trajectory planning. A narrow passage problem is used as an example of an environment fragment which requires motion coordination. Conditions, consequences and performance of each of the methods have been described and compared.
11
Koncepcja budowy i układu sterowania robota kołowo-kroczącego
Szrek J., Wójtowicz P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
215-222
PL
Robot kołowo - kroczący jest pojazdem o wielu stopniach swobody. Dzięki specyficznej budowie pojazd w zależności od potrzeb będzie wykorzystywał jeden ze sposobów przemieszczania, co zwiększy jego własności lokomocyjne. W pracy przedstawiono układ kinematyczny zawieszenia koła, ogólną strategię działania oraz układ sterowania robota. Ponadto opisano aplikację, która odpowiada za sterowanie robotem i wizualizacje danych.
EN
The paper presents the architecture of controll system and mechanical part of the wheel - legged mobile robot. That type of robots are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The concept of controll system, software, sensor system and general strategy of control algorithm have been described. Moreover, the main controll aplication, that is used in the robot controll process and visualization has been presented.
12
Implementacja uczenia z krytykiem w sterowaniu mobilnym robotem kołowym
Hendzel Z., Szuster M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
453-462
PL
W artykule zaprezentowano nowe podejście do projektowania układów sterowania mobilnymi robotami kołowymi, wykorzystujące metody uczenia ze wzmocnieniem. W celu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota, zaprojektowano regulator wykorzystujący koncepcję adaptacyjnego programowania dynamicznego, kompensujący nieliniowości sterowanego obiektu. Algorytm składa się z dwóch struktur zrealizowanych w postaci sztucznych sieci neuronowych (SN): krytyka (ACE) generującego sygnał wzmocnienia oraz aktora (ASE), którego zadaniem jest kompensacja nieliniowości mobilnego robota. Algorytm nie wymaga fazy uczenia wstępnego, działa on-line bez konieczności znajomości modelu robota. Zaprezentowany algorytm sterowania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym, mobilnym robocie Pioneer-2DX w zadaniu realizacji ruchu nadążnego. Przeprowadzone badania weryfikacyjne potwierdziły poprawność przyjętego rozwiązania.
EN
In this paper we proposed a new application of the adaptive critic useful in feedback control of a wheeled mobile robot, that is based on a critic signal provided by a neural network (NN). The adaptive critic architecture uses a high-level supervisory NN, adaptive critic element (ACE), that generates the reinforcement signal to tune the associative search element (ASE), which is applied to approximate nonlinear functions of the mobile robot. The proposed tracking controller, that can guarantee tracking performance and stability, is derived from the Lapunov stability theory. Verification has been conducted to illustrate the performance of the proposed solution by a series of experiments on the wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
13
Content available Sztuczne sieci neuronowe w sterowaniu minirobota kołowego
Giergiel M., Małka P.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2004
|
R. 50, nr 5
20-24
PL
W artykule pokazano sposób wykorzystania sieci neuronowych do modelowania układów dynamicznych. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MATLAB TM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensującym i stabilizującym wykonanym za pomocą sieci neuronowych.
EN
The article demonstrates the mode of utilization of neural network to simulate dynamic systems. Signals put upon in analysis and simulation numeric were received from real object-mobile minirobots. Numerical calculations have been done in the Matlab TM -Simulink programme environment. This paper discusses in detail build from the compensating element of the system and stabilising executed with the help of neural networks.
14
Content available Sterowanie behawioralne minirobota kołowego
Burghardt A.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2004
|
R. 50, nr 11
26-29
PL
W artykule przedstawiono propozycję realizacji elementarnych zachowań, mobilnego minirobota, typu "idź do celu" i znajdź środek wolnej przestrzeni". W prezentowanym rozwiązaniu zastosowano hierarchiczny układ sterowania. W ramach niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego zastosowano adaptacyjny układ realizujący zadaną trajektorię. Generację trajektorii zdeterminowaną warunkami zewnętrznymi uzyskano z nadrzędnego neuronowego ukałdu sterowania. Symulację zaproponowanych rozwiązań przeprowadzono w pakiecie. Matlab/Simulink. Ponadto zaproponowano ich połączenie z wykorzystaniem sieci neuronowych typu WTA, realizując w ten sposób zachowanie "idź do celu z ominięcim przeszkód". Uzyskane rozwiązania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym w zaproponowanym przez autora środowisku szybkiego prototypowania.
EN
Expansion of the range of robot task and an increase in robot automony created a need to generate trajectories on-line to avoid collisions with obstacles in the workspace while approaching a given goal point. In this paper we discuss two main behaviors: "a reaching the middle of a collisio-free space", "a goal-seeking". For this purposes we propose using hierarchical controllers which include low-level controllers and upper-level controllers an upper-level controllers. As low-level controller we use an adaptive controller which enables trajectory tracking. It is generated in accordance to one of the elementary behaviors considering unknown environment. For this purpose we use algorithm based on Braitenberg`s principles modified for nonholonomic mobile robot. All simulations are made using emulator of mobile robot created in Matlab/Simulink. To verify working of mentioned algorithm on the real object there was created new testing station based on software Matlab 6.5/Simulimk 5.0 applying additional toolbox Real Time Windows target 2.2 LPT port enables communication between controller of mobile robot and control algorithm in RTWT. The proposed approach enables generating and tracking trajectory for mobile robot in real time. The results obtained in all simulations confirmed effectiveness of path planning and control strategy.
15
Content available Algorytmy rozmyte w sterowaniu minirobota kołowego
Giergiel M., Małka P.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2004
|
R. 50, nr 11
19-22
PL
W artykule pokazano sposób wykorzystania algorytmów rozmytych do modelowania dynamiki układów. Sygnały wykorzystane w analizie i symulacji numerycznej otrzymano z obiektu rzeczywistego - minirobot mobilny. Obliczenia numeryczne wykonano w środowisku programu MatlabTM/Simulink. Przedstawiono również szczegółowo budowę układu z członem kompensujacym i stabilizującym wykonanym z wykorzystaniem algorytmów rozmytych jak również porównanie do układu z wykorzystaniem sieci neuronowych.
EN
The article demonstrate mode of utilization of fuzzy logic to simulation of dynamic systems. Real data, received from real object - mobile minirobot, has been used to simulations and analysis. Numerical calculations have been done in the MatlabTM-Simulink programme environment. Detailed structure of system with fuzzy logic compensates and stabilizing element has been shown and comparison to system with neural network.
16
Content available remote Sprzężenie wizyjne w sterowaniu grupą robotów mobilnych
Dutkiewicz P., Kiełczewski M.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2000
|
T. 25
17-36
PL
Artykuł poświęcono systemowi wizyjnemu, który stanowi integralną część systemu sterowania drużyną robotów mobilnych grających w piłkę,. Praca zawiera opis stanowiska eksperymentalnego służącego do akwizycji i przetwarzania obrazu oraz rozpoznania na scenie 2D zdefiniowanych obiektów w czasie rzeczywistym. Zamieszczono również opis cech rozpoznawanych obiektów, którymi są roboty drużyny sterowanej i przeciwnej oraz piłka. Opisano zastosowane metody filtracji obrazu, poprawiające jakość obrazu otrzymywanego z kamery. W pracy przedstawiono opracowany heurystyczny algorytm rozpoznawania żądanych obiektów na scenie - boisku. Algorytm zaimplementowano i poddano doświadczalnej weryfikacji oraz ocenie jakościowej pomiaru.
EN
The paper has been devoted to the vision system, which is an integral part of the control system of a mobile robot team playing soccer. The paper describes an experimental setup for acquisition, image processing, and real-time recognition of 2D objects. A specification of features of recognised objects (controlled robots, opponent's robots, and the ball) has been also included. Then, the applied filtration methods improving quality of the camera pictures has been outline. A heuristic recognition algorithm of objects on the scene has been presented. It has been implemented and verified experimentally.
17
Content available remote Mobile robot soccer
Dobroczyński D., Dutkiewicz P., Jedwabny T., Kozłowski K., Majchrzak J., Niwczyk G.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2000
|
T. 25
7-16
EN
In this paper, construction and software of a mobile micro-robot are presented. Task planning and control techniques for a group of mobile robots are outlined. They co-operate in an unfriendly environment. The robot team has precisely defined task, formulated as a strategy. The vision system delivers data for the trajectory planning program of particular mobile robots. This system is responsible for recognition and computation of position and orientation of all team members, all opponent team members, and of the ball.
PL
W pracy przedstawiono budowę i oprogramowanie mikrorobota mobilnego. Opisano planowanie zadań i techniki sterowania grupy robotów mobilnych. Współpracują one w nieprzyjaznym środowisku. Drużyna robotów mobilnych ma dokładnie zdefiniowane zadanie, sformułowane za pomocą strategii. System wizyjny dostarcza danych dla programu planowania trajektorii poszczególnych robotów mobilnych. System ten jest odpowiedzialny za rozpoznawanie oraz obliczanie położenia i orientacji wszystkich własnych zawodników, zawodników drużyny przeciwnika oraz piłki.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.