Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Algorytmy sterowania do punktu dla nieholonomicznego manipulatora mobilnego typu (nh, nh)

Mazur A., Płaskonka J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

401-412

PL

Problematyka przedstawiona w artykule dotyczy wyboru algorytmów sterowania na poziomie kinematycznym, rozwiązujących zadanie osiągania ustalonej konfiguracji przez nieholonomiczny manipulator. Rozważono dwa algorytmy kinematyczne: algorytm Astolfiego, który jest algorytmem działającym w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, oraz algorytm wielomianowy Nakamury, Chunga i Sordalena, który działa w pętli otwartej. Przebadano zachowanie manipulatora mobilnego typu (nh,nh) w przypadku, gdy sterowanie częścią manipulacyjną odbywało się według obu wspomnianych algorytmów. Wyniki symulacyjne pokazały, że wpływ dynamiki na realizację zadania jest ogromny i jedynie algorytmy kinematyczne wykorzystujące sprzężenie zwrotne powinny być implementowane w praktyce.

EN

In the paper a problem of selection of kinematic control algorithm for nonholonomic manipulator has been considered. Two kinematic control algorithms - Astolfi algorithm (working in closed-loop) and Nakamura, Chung & Sordalen algorithm (working in open-loop of control) have been compared. Simulation results have shown that influence of dynamics on behavior of mobile manipulator of (nh,nh) type is huge. It means that only kinematic control algorithms using feedback in the control loop are enough robust to apply them in practical applications.

2

Śledzenie ścieżki dla manipulatorów mobilnych z platformą typu (2,0)

Mazur A., Szakiel D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

439-452

PL

Śledzenie ścieżki dla manipulatorów mobilnych typu (nh, h) zostało zdekomponowane na śledzenie osobnych ścieżek dla każdego z podsystemów manipulatora mobilnego. Ponieważ platforma mobilna powinna poruszać się bez poślizgu kół, to ograniczenia nieholonomiczne pojawią się w modelu obiektu jako dodatkowe równania, czyli kinematyka. Aby podsystem nieholonomiczny spełniał ograniczenia podczas śledzenia ścieżki, należy użyć algorytmu kinematycznego Samsona, dedykowanego platformom klasy (2,0). Algorytm sterowania działający na poziomie dynamicznym jest modyfikacją algorytmu przedstawionego w [5].

EN

This paper has presented a solution to the path following problem for nonholonomic mobile manipulator of (nh, h) type. The control goal for the mobile platform was to follow along the desired flat curve without stopping the motion and the manipulator should move in such a way that its end-effector follows along the geometric path described in Cartesian coordinates and stops at the end of the desired path. As a kinematic control algorithm solving a task for the nonholonomic subsystem the Samson algorithm, dedicated platforms of (2,0) class, should be used. Dynamical control algorithm is a some modification of the algorithm introduced in [5].

3

Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część pierwsza

Winiarski T., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

473-482

PL

Artykuł zawiera specyfikację (w części pierwszej) i implementację (w części drugiej) zachowań elementarnych właściwych do definiowania różnorodnych zadań wykonywanych przez manipulatory usługowe. Wyszczególniono trzy zasadnicze zachowania: ruch pozycyjny z założeniem braku kontaktu z otoczeniem, kontakt z otoczeniem i zachowanie przejściowe bądź pośrednie - gdzie początkowo swobodny ruch może zakończyć się kontaktem z otoczeniem, lub na odwrót. W części pierwszej artykułu zaproponowane podejście zilustrowane jest na przykładzie zadania śledzenia nieznanego konturu.

EN

The article presents the specification (in part 1) and implementation (in part 2) of elementary behaviors used to define diverse tasks executed by service robots. Three main behaviors are defined: unconstrained motion with the assumption that no contact with obstacles will occur, maintaining contact with the environment, intermediate or transitional behavior - where initially unconstrained motion is expect to result in an eventual contact, or vice versa. The proposed approach is illustrated by an example of the end-effector following of an unknown contour.

4

Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część druga

Winiarski T., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

483-492

PL

Druga część artykułu we wstępie zawiera krótki przegląd literatury dotyczącej sterowania pozycyjno-sitowego. W dalszej części znajduje się opis sposobu wykonania prawa sterowania wykorzystywanego w realizacji zachowań elementarnych zadawanych w specyfikacji zadań opisanych w części pierwszej artykułu. Zaprezentowano też procedury wspomagające zasadniczy regulator pozycyjno-sitowy - transformację sił mierzonych w czujniku i automatyczny sposób określania modelu środka ciężkości chwytaka.

EN

The second part of the article starts with a brief introduction to motions used in positon-force control. Then the implementation of the control law is presented. The control law executes the elementary behaviours described in the first part of the article. The additonal procedures needed by the controller are presented - transformations of force measured by the transducer and automatic gripper mass center computation.

5

Przeguby robota mające więcej niż jeden stopień swobody napędzane sztucznymi mięśniami pneumatycznymi

Feja K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

337-346

PL

Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości sztucznych mięśni pneumatycznych. W referacie przedstawiono także wyniki badań eksperymentalnych rzeczywistych manipulatorów zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana.

EN

This article is bringing up the subject matter of the kinematics of manipulators having joints with more than one degree of freedom. Such joints commonly appear in biological world (hip, carpal, shoulder joint), but in industrial robots are very rarely applied. The paper contains analysis of static characteristic of three kind of pneumatic muscles. Moreover, the results of the research for a manipulators containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are reported.