Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2012

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: caterpillar robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wielozdaniowe mobilne roboty do inspekcji obiektów technicznych

Moczulski W., Skarka W., Targosz M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M., Januszka M., Pająk D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 1

199--206

Artykuł zawiera opis rozwiązań konstrukcyjnych prototypów gąsienicowych robotów mobilnych Transporter oraz Explorer oraz kołowego robota Pathfinder. Prezentowana grupa robotów została wykonana przez zespół badaczy z Katedry Postaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach we współpracy z Instytutem Technologii Eksploatacji - PIB w Radomiu, w ramach projektu badawczego nr PS/II.4.1/9/2010 "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który dotyczy opracowania i wykonania zespołu robotów mobilnych przystosowanych do monitorowania obiektów technicznych i wykonania specjalistycznych zadań w ramach nadzoru eksploatacyjnego oraz ochrony przed zagrożeniami.

The paper with the design of a Caterpillar mobile robots Transporter and Explorer and wheeled robot Pathfinder. The group has been developed by a research team from the Department of fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies-National Research Institute in Radom, within the framework of project No. RC/2/II.4.1/PS "Multifunctional mobile robots using advanced technologies" that concerns the development and make of a group of mobile robots suitable for monitoring technical objects and carrying out specialized tasks in the framework of exploitation supervision and protection against risks.

Model symulacyjny układu napędowego robota gąsienicowego

Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 1

179--188

W pracy przedstawiono model symulacyjny robota mobilnego z gąsienicowym układem jezdnym, w którym momenty napędowe przekazywane są przez przekładnie redukcyjne. Badania koncentrują się na rozpatrywaniu efektów występowania tarcia w przekładniach, zwłaszcza zjawiska samohamowności. Opracowano uproszczony model tarcia w przekładni i zaimplementowano go w modelu symulacyjnym zbudowanym z wykorzystaniem oprogramowania do analizy układów wieloczłonowych. Porównano wyniki analiz uzyskane dla różnych poziomów tarcia – od zerowego, poprzez graniczne, do przekraczającego granicę samohamowności. Model symulacyjny uwzględnia także silniki, umożliwiając oszacowanie zapotrzebowania na energię elektryczną w różnych warunkach pracy.

The paper presents a simulation model of a mobile robot equipped with track system. The driving torques are transmitted to the track systems via speed reducers. The study is focused on friction effects in gearing, and especially on the self-locking properties. A simplified model of friction in a speed reducer is proposed and implemented in general purpose simulation software in which the entire tracked mobile robot is modelled. Simulation results obtained for different friction levels, varying from friction absence to friction beyond the self-locking limit, are compared and discussed. The robot motors are also modelled and requirements for electric power in various conditions are estimated.