Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2018

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: analiza tarcia

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza tarcia w zrobotyzowanym montażu astronomicznym

Piasek J., Pazderski D., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2018

z. 196

25--34

Celem artykułu jest zbadanie zjawisk dynamicznych występujących w nowo powstałym zrobotyzowanym montażu astronomicznym. Jednym z głównych zakłóceń pogarszających jakość ruchu teleskopu jest tarcie, którego wpływ na działanie systemu uwidacznia się w szczególności przy zmianie znaku prędkości. Identyfikacja i kompensacja tarcia w obiekcie tego typu ma istotne znaczenie z punktu widzenia dokładności śledzenia obiektów na niebie z dokładnością sięgającą pojedynczych sekund kątowych. W pracy przedstawiono procedurę identyfikacji parametrów statycznych oraz dynamicznych modelu tarcia LuGre oraz uzyskane wyniki eksperymentalne, które pozwalają zaobserwować najważniejsze zjawiska dynamiczne charakteryzujące tarcie zarówno w reżimie ślizgowym jak i przedślizgowym.

The aim of this paper was to examine the friction behavior in the new robotic astronomical mount. Friction is one of the main disturbances present in the system. Its influence is mostly visible during the velocity reversals. Identification and compensation of the friction is crucial to achieve sub-arcsec tracking accuracies at very low velocities. In this paper the procedure for identification of static and dynamic frictional parameters of LuGre model is presented. The experimental results show main behaviors of friction present both in sliding in presliding regime.