Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  algorytm skalowany
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
PL
Artykuł przedstawia nowy algorytm skalowania trajektorii, umożliwiający planowanie ruchu w przestrzeni zadań, pozwalający na uwzględnienie fizycznych możliwości manipulatora w postaci ograniczeń nakładanych na prędkości i przyspieszenia w przestrzeni złączowej. W odróżnieniu od klasycznego algorytmu skalowania, który jednolicie skaluje całą trajektorię i musi być wykonany przed rozpoczęciem ruchu, proponowany algorytm może być realizowany online, a skalowanie jest stosowane tylko do części planowanej trajektorii. W proponowanym podejściu ruch jest analizowany w przyjętym horyzoncie predykcji. Klasyczne podejście do skalowania zostało zmodyfikowane w taki sposób, że skalowanie jest wykonywane tylko wtedy, gdy w horyzoncie predykcji wykryte zostanie naruszenie ograniczeń nałożonych na prędkości lub przyspieszenia złączowe. W artykule omówiono podstawy działania algorytmu, a następnie przedstawiono jego szczegóły. Przedstawiono przykład skalowania trajektorii dotyczący manipulatora o dwóch stopniach swobody poruszającego się w pobliżu konfiguracji osobliwej.
EN
A new trajectory scaling algorithm is presented. The algorithm allows for planning a task space trajectory while considering the manipulator’s physical capabilities in terms of limits for joint space velocities and accelerations. Contrary to the classic scaling algorithm which scale the whole trajectory uniformly and has to be executed before the motion starts, the proposed algorithm can be executed online, and the scaling is applied only to the part of the planned trajectory. In the proposed approach, the planned motion is analyzed in a specified prediction horizon. Theoretical basics of the classic trajectory scaling method are adapted in such a way that the scaling is performed only when the analysis detects a violation of joint velocity or acceleration constraints at the prediction horizon. In this paper, the underlying ideas are introduced and discussed, then the core formulae of the algorithms are detailed. An example of scaling a trajectory of a 2-DOF manipulator in the vicinity of a boundary singularity is presented.
PL
Artykuł ten przedstawia zdecentralizowany algorytm selekcji klonalnej, który jest algorytmem skalowanym. W pracy tej pokazano, że zaproponowane mechanizmy przetwarzania i zdecentralizowana architektura przedstawionego algorytmu, składająca się z węzłów obliczeniowych, jest architekturą skalowaną, która może być stosowana w rozproszonych środowiskach obliczeniowych, takich jak klastry lub środowiska typu Grid.
EN
In this article we have presented a mechanism of antigen transformation as it occurs in the natural system. Using this mechanism as a base the article has defined paradigms which were used to determine algorithm decentralized clonal selection. The achievements results have been shown that the proposed mechanisms and the decentralized architecture consisting of computational nodes is calibrated and it can be successfully used in the distributed computational environments such as Grid and Clusters systems.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.