Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Konwencjonalne i nowe metody rozwiązywania problemów dyskretnych

Smutnicki C.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2008

|

z. 150

93-105

PL

Przedstawiono przegląd metod rozwiązywania problemów optymalizacji dyskretnej ze szczególnym uwzględnieniem nowych, obiecujących kierunków konstrukcji algorytmów przybliżonych.

EN

There is presented the review of solution methods for discrete optimization problems. Special attention has been paid to new, promising approaches leading to construction of approximate algorithms.

2

Przybliżony jakobianowy algorytm kinematyki odwrotnej dla manipulatora mobilnego

Janiak M., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

265-274

PL

W pracy rozważa się problem redukcji złożoności obliczeniowej jakobianowych algorytmów kinematyki odwrotnej dla manipulatorów mobilnych. Ograniczenie nakładów obliczeniowych niezbędnych na rozwiązanie zadania odwrotnego uzyskuje się poprzez zastąpienie dokładnej procedury obliczającej jakobian analityczny manipulatora mobilnego, procedurę wyznaczającą jego przybliżenie. Do aproksymacji jakobianu zastosowano formułę Broydena działającą według metody siecznych i zasady najmniejszej zmiany. Skuteczność algorytmu z aproksymacją jakobianu zilustrowano na przykładzie algorytmu jakobianu pseudoodwrotnego i manipulatora mobilnego typu samochód kinematyczny z zainstalowanym na pokładzie manipulatorem stacjonarnym o strukturze RTR.

EN

We study the problem of complexity reduction of inverse kinematics algorithms for mobile manipulators. For the problem solution we propose a Jacobian approximation procedure. We adopt Broyden's "good update formula" for the Jacobian approximation, based on the secant method and the least change principle. Performance of the algorithm has been illustrated with simulations on a kinematic car-type platform endowed with a 3-dof manipulator.

3

Algorytmy przybliżone dla wybranych problemów równoległego przydziału zasobów

Janczewski R., Małafiejski M.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2002

|

z. 134

299-312

PL

W pracy analizowane są własności uszeregowań dla wprowadzonego modelu systemu równoległego. W szczególnym przypadku, dla systemów równoległych z zadaniami dedykowanymi, ustaloną alokację zasobów możemy zamodelować wykorzystując tzw. grafy konfliktów. W chromatycznym modelu uporządkowań w czasie możemy sprowadzić znajdowanie uszeregowań optymalnych do znajdowania tych spośród multipokolorowań grafu konfliktów, których suma kolorów jest minimalna. Autorzy podają wstępną analizę własności modelu, wprowadzają algorytmy zachłanne oraz na podstawie uzyskanych lub cytowanych oszacowań pokazują algorytmy przybliżone.

EN

In the paper we consider the problem of scheduling multiprocessor tasks on dedicated processors. Assuming that there is only one alocation of resources the proposed general model can be reduced to the chromatic model of sequencing of tasks. The authors analyze the properties of the sum multicoloring problem of conflicting graphs and give some new bounds on the (multi) chromatic sum. Based on the introduced greedy algorithm we propose approximation algorithms to the problem P | fix j, G, r j | Sigma Cj.