Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wykorzystanie SysML do opisu agenta upostaciowionego

Winiarski T., Węgierek M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

407--416

PL

Jednym z podejść do specyfikacji sterowników robotów jest teoria agenta upostaciowionego zakładająca podział systemu robotycznego na grupę komunikujących się ze sobą agentów. Każdy agent złożony jest z podsystemów, których działanie opisuje się przy pomocy funkcji przejść. W artykule został zaproponowany nowy sposób dekompozycji funkcji przejścia podsystemu agenta upostaciowionego. W odróżnieniu od dotychczasowego podejścia koncentrującego się na podziale funkcji ze względu na produkowane wyjścia, autorzy dokonują podziału ze względu na cel prowadzonych obliczeń. To podejście umożliwia scalenie powtarzających się elementów specyfikacji, przez co opis staje się krótszy i prostszy. Artykuł stanowi też próbę zestawienia poszczególnych elementów wchodzących w skład agenta upostaciowionego z metodami ich opisu bazującymi na standardzie SysML.

EN

Embodied agent theory is one of the approaches to robot system specification. It assumes that the system is divided into a group of agents. They can communicate with each other. An agent consists of subsystems which activity is defined by a transition function. In the article a new form of embodied agent subsystem transition function decomposition is presented. As far as previous approach has been based on produced outputs, the presented one threats a goal of a calculation as a decomposition criterion. The article is also a trial of juxtaposition of the embodied agent elements with a multiplicity of its' specification forms. The authors list models based on SysML standard as well as formal mathematical one and some different graphics forms of specification.

2

Wizualizacja sterowników robotów bazujących na teorii agenta upostaciowionego

Winiarski T., Seredyński D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

417--426

PL

Wyzwania współczesnej robotyki wymagają sprawnego prowadzenia badań, szybkiego tworzenia nowych sterowników oraz łatwości diagnostyki i rozbudowy tych już istniejących. Chociaż opracowano już uniwersalne, bazujące na teorii agenta upostaciowionego metody opisu sterowników robotów, nadal brakuje zunifikowanego podejścia do ich implementacji, które odpowiada tejże specyfikacji. W niniejszym artykule podjęto się tego problemu, kładąc szczególny nacisk na wizualizację sterownika agentowego. Podejście zastosowano dla popularnego obecnie oprogramowania otwartokodowego ROS/Orocos.

EN

The challenges of modern robotics need time efficient research as well as rapid prototyping of robot controllers and ease of both diagnostics and extension of the controllers that already exist. Although a unified approach to robot systems specification was previously developed and bases on embodied agent theory, the domain still lacks of general approach to robot controllers implementation that satisfies the above specification assumptions. In the article the solution to this problem was proposed, with special attention to embodied agent based controller visualization. The approach was applied to the popular open source robotics frameworks ROS and Orocos.

3

Model agenta upostaciowionego bazujący na hierarchicznej sieci Petriego

Figat M., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

395--406

PL

W ogólności system robotyczny projektowany jest jako pojedynczy agent upostaciowiony lub ich zestaw, ale ta praca koncentruje się na działaniu pojedynczego agenta. Agent upostaciowiony dekomponowany jest na współdziałające podsystemy. W dotychczasowych pracach działanie podsystemów opisywane było za pomocą hierarchicznych automatów skończonych, z których stanami były skojarzone operacje. W tym podejściu sposób komunikacji między podsystemami traktowany był jako zagadnienie implementacyjne. W artykule przedstawiono alternatywną metodę opisu agenta upostaciowionego za pomocą hierarchicznych sieci Petriego z dozorami. Hierarchiczna sieć powstaje poprzez przekształcenie automatu skończonego opisującego działanie podsystemu w sieć Petriego wyposażoną w podsieci definiujące zachowania. Wyspecyfikowanie zachowania wymaga natomiast wyjawienia za pomocą sieci Petriego wykorzystywanych modeli komunikacyjnych określających interakcje między podsystemami. Podejście wykorzystujące sieć Petriego umożliwia całościowe określenie działania agenta upostaciowionego w fazie specyfikacji.

EN

In general a robotic system is designed as a single embodied agent or a network of such agents. Nevertheless this work focuses on the activities of a single agent. An embodied agent is decomposed into interacting subsystems. Up till now the activities of subsystems have been specified by using hierarchic finite state automatons. Subsystem operations were associated with the states of those automatons. Communication between subsystems was treated as an implementation issue. This paper presents an alternative method of defining an embodied agent. A hierarchic Petri net with guards is used. A hierarchic net is the result of transformation of a finite state automaton describing the activities of a subsystem. Its subnets represent subsystem behaviours. Specification of behaviours requires the definition of inter-subsystem communication model, that also can be defined by a Petri net. Thus the resulting hierarchic Petri net specifies all of the activities of an embodied agent.

4

Architektury systemów robotycznych tworzone z agentów upostaciowionych

Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

379--394

PL

Przestawiono przykłady architektur systemów robotycznych utworzonych z agentów. Wyróżniono osiem typów agentów. Agent upostaciowiony jest typem najogólniejszym. Określono relacje między takimi pojęciami jak: robot, efektor i agent, biorąc pod uwagę wielość tych elementów w systemach robotycznych. Rozważono systemy o zmiennej i niezmiennej strukturze. Wzięto również pod uwagę systemy z wymiennymi i niewymiennymi zadaniami. Zaprezentowane rozważania są użyteczne jako wskazówka przy podejmowaniu strukturalnych decyzji przy projektowaniu systemów robotycznych.

EN

Robotic system architectures based on agents are presented. As agents are classified into eight categories, with the embodied agent being the most general one, the composition of the presented systems varies from that point of view. The relationship between the concepts of: effectors, robots and agents is clarified, taking into account the possible multiplicity of those elements in a robotic system. Fixed and variable structure systems are distinguished. Moreover systems with fixed and exchangeable task are considered. The presentation of the subject relies on already implemented systems. The presented discussion facilitates the design of robotic systems by pointing out the structural decisions the designer has to make.

5

Kołowa platforma mobilna dla celów badawczych

Kozłowski K., Pazderski D., Michalski M., Dutkiewicz P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 5

120--126

PL

W pracy przedstawiono założenia i koncepcję rozwiązania zadania zatytułowanego „Sterowanie i nawigacja” (SiN) będącego częścią składową projektu RobREx oraz przedstawiono krótki opis budowy kołowej platformy mobilnej przeznaczonej dla celów badawczych. Platforma ta została zbudowana w Katedrze Sterowania i Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. W artykule opisano niektóre aspekty implementacyjne algorytmu sterowania ruchem platformy wykorzystującym funkcje transwersalne.

EN

The paper presents the assumptions and concepts solve the task titled “Control and Navigation” which is part of the project RobREx and gives a brief description of the construction of a wheeled mobile platform intended for research purposes. This platform has been built in the Chair of Control and Systems Engineering University of Technology. The article describes some aspects of implementing an algorithm of motion control that uses transversal functions.